ROS小车——摄像头的使用（3）

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前言

ROS小车的摄像头驱动和图像的查看，以及opencv的使用。

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一、摄像头驱动和图像的查看

1.摄像头驱动

roslaunch robot_vision robot_camera.launch打开摄像头，并用另一个终端打开节点rostopic list发现摄像头

2.图像的查看

小车没有看图的工具，我们借助虚拟机
使用rqt工具rqt_image_view,然后选择话题列表

二、Opencv人脸检测

1.启动人脸检测应用

一个终端roslaunch robot_vision robot_camera.launch打开摄像头，并用另一个终端roslaunch robot_vision face_detection.launch打开人脸检测

2.虚拟机查看

打开虚拟机，启动一个rqt工具，rqt_image_view,找到人脸测试的话题就可以圈出人脸和人眼位置。

3.虚拟机查看人体检测

同1另一个终端换成人体检测roslaunch robot_vision people_detect.launch
虚拟机刷新一下rqt，找到people_declect/image/compressed

4.人脸识别应用

同1另一个终端换成人体识别roslaunch robot_vision face_recognition.launch
会发现没有录入人脸的信息，我们先录入人脸,再打开一个终端roslaunch robot_vision face_recognition_train.launch，虚拟机刷新一下rqt，找到face_detection/image/compressed
先取名字J，人脸放在摄像头的区域内，有人脸和眼睛的圆圈后回车，可以多录入几张。

然后虚拟机刷新一下rqt，找到face_recognition/debug_image，就可以识别出人脸J和置信度。