ORB-SLAM2制作自己的数据集——保姆教学

首先要安装好ORB-SLAM2并成功跑通TUM等数据集，具体可以参照：
slam的环境配置大全–保姆教学
ORB_SLAM2代码的简介安装运行

有以上基础后就可以尝试自己制作数据集，用手机摄像头就可以完成。（没有ROS）

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迎浏览我的SLAM专栏，包括slam安装运行、代码注释、原理详解，一起加油淦穿SLAM。

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只需要五步：

首先这是原本的ORB-SLAM2文件夹的样子：

然后这是可以跑自己数据集的ORB-SLAM2文件夹的样子：

多了三个内容，修改了一个内容，你搞成我这样就可以运行。下边每一步代码直接复制即可，需要修改的地方会指出。

第一步：新建myvideo.yaml
在ORB-SLAM2文件夹打开终端，要新建一个myvideo.yaml，在终端输入：

gedit myvideo.yaml

打开新建的myvideo.yaml，直接复制输入下面的代码：

%YAML:1.0
 
#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------
 
# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) 
Camera.fx: 500.0
Camera.fy: 500.0
Camera.cx: 320.0
Camera.cy: 240.0
 
Camera.k1: 0
Camera.k2: 0
Camera.p1: 0
Camera.p2: 0
Camera.k3: 0
 
# Camera frames per second 
Camera.fps: 30.0
 
# Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 0
 
#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
 
# ORB Extractor: Number of features per image
ORBextractor.nFeatures: 1000
 
# ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid     
ORBextractor.scaleFactor: 1.2
 
# ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid    
ORBextractor.nLevels: 8
 
# ORB Extractor: Fast threshold
# Image is divided in a grid. At each cell FAST are extracted imposing a minimum response.
# Firstly we impose iniThFAST. If no corners are detected we impose a lower value minThFAST
# You can lower these values if your images have low contrast            
ORBextractor.iniThFAST: 10
ORBextractor.minThFAST: 5
 
#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Viewer Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize: 2
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3
Viewer.ViewpointX: 0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500

（这一步是设置自己手机摄像头的参数，可以就按照这个用着，手机相机的参数差不多。想清楚设置自己手机相机的参数或者有其他设备，则另行百度）

第二步：新建myvideo.cpp

在ORB-SLAM2文件夹打开终端，要新建一个myvideo.cpp，在终端输入：

gedit myvideo.cpp

打开新建的myvideo.cpp，直接复制输入下面的代码。注意第9、10、12行，根据myvideo.yaml、ORBvoc.txt、myvideo.mp4的具体位置自行修改。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "System.h"
#include <string>
#include <chrono>   // for time stamp
#include <iostream>
using namespace std;
// 参数文件与字典文件
// 如果你系统上的路径不同，请修改它
string parameterFile = "./myvideo.yaml";
string vocFile = "./Vocabulary/ORBvoc.txt";
// 视频文件，若不同请修改
string videoFile = "./myvideo.mp4";
int main(int argc, char **argv) {
 // 声明 ORB-SLAM2 系统
    ORB_SLAM2::System SLAM(vocFile, parameterFile, ORB_SLAM2::System::MONOCULAR, true);
 // 获取视频图像
  cv::VideoCapture cap(videoFile);    // change to 0 if you want to use USB camera.
  // 记录系统时间
  auto start = chrono::system_clock::now();

while (1) {
        cv::Mat frame;
        cap >> frame;   // 读取相机数据

        if ( frame.data == nullptr )
            continue;
        // rescale because image is too large
        cv::Mat frame_resized;
        cv::resize(frame, frame_resized, cv::Size(640,360));
        auto now = chrono::system_clock::now();
        auto timestamp = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(now - start);
        SLAM.TrackMonocular(frame_resized, double(timestamp.count())/1000.0);
        cv::waitKey(30);
    }
    return 0;


}

（这一步，若按照我的步骤是不需要修改的，第一步的myvideo.yaml就在ORB-SLAM2文件夹中，ORBvoc.txt下载自带的就在ORB-SLAM2文件夹的Vocabulary文件夹中，myvideo.mp4在第四步，也在ORB-SLAM2文件夹中）

三、修改CMakeLists.txt

打开ORB-SLAM2文件夹中的CMakeLists.txt，在最后复制添加以下代码并保存：

#生成调用myvideo.mp4 可执行文件
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR})
add_executable(myvideo myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

四、拍摄视频
用手机拍摄一段视频，我拍的学校图书馆内部的一段2分钟的视频。注意，在拍摄的一开始，要对准一个位置慢慢左右移动镜头（单目一开始要初始化），然后再四处走动拍摄其他地方，镜头旋转速度不要太快。
将拍好的视频上传到电脑，命名为myvideo.mp4，放在ORB-SLAM2文件夹中。

五、编译和运行
在ORB-SLAM2文件夹打开终端，直接复制下面代码即可运行啦：

cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
cd ..
./myvideo  #(执行)

下为我的运行截图：