ubuntu20.04运行ExplORB-SLAM

主动SLAM开源工作较少，ExplORB-SLAM是"ExplORB-SLAM: Active Visual SLAM Exploiting the Pose-graph Topology"论文中使用的代码，但是该程序环境配置较为混乱，在此记录一些配置过程中遇到的问题。

基本环境

ExplORB-SLAM中已经提供了一些依赖需求，请保证已经安装这些环境

OpenCV
Python3
- Numpy
- Sklearn
- Numba
- OpenCV
Gazebo
ROS Noetic
-rviz
-turtlebot3_teleop
-gazebo_ros
-octomap_ros
-octomap_rviz_plugins
-move_base

# 部分基本环境安装
sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3 ros-noetic-turtlebot3-description ros-noetic-turtlebot3-gazebo ros-noetic-turtlebot3-msgs ros-noetic-turtlebot3-slam ros-noetic-turtlebot3-teleop
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-ros ros-noetic-octomap-msgs ros-noetic-octomap-server ros-noetic-octomap-rviz-plugins

其他依赖环境安装

可直接安装的组件

# kobuki
sudo apt install ros-noetic-kobuki-msgs ros-noetic-kobuki-driver
# 局部规划算法
sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner
# pyhon依赖
pip install nptyping

SophusPy

# Sophuspy依赖pybind11
# https://github.com/pybind/pybind11下载最新release
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
# 安装sophuspy
pip install sophuspy

除了sophuspy库还有pysophus库提供了sophus库的python接口，有兴趣可以尝试。

安装ExplORB-SLAM

git clone https://github.com/JulioPlaced/ExplORB-SLAM.git
cd ExplORBSLAM/
catkin b

运行结果

问题

AttributeError: type object ‘scipy.spatial.transform._rotation.Rotation’ has no attribute ‘from_dcm’

源代码scipy版本较低，可以考虑回退scipy版本，或者将from_dcm改为from_matrix, as_dcm改为as_matrix