机械臂Dh参数法建模

原创已于 2024-10-31 10:02:51 修改 · 1.2k 阅读

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于 2024-10-31 09:03:02 首次发布

步骤

确定结构参数

1、确定z，z的方向即为轴线方向
2、确定a
空间中两条不相交的轴线有一条公共的垂线段，其中两条轴线平行时有多条垂线段；a即为这个公共垂线段，如果两轴线相交，那么a为0。
3、确定α
α即为两条相邻轴线之间形成的夹角
4、确定d
d为该轴相邻的两个垂线段与该轴相交点的距离。
5、角度θ
θ为该轴两个公共垂线段形成的夹角，犹豫六轴机械臂的每个轴都是转动的，所以θ是变换的。
在这里插入图片描述

确定坐标轴方向

1、确定坐标原点
坐标原点为a与轴线相交的点
2、确定x

如果a不为0，那么x的方向沿a的方向
如果a为0，此时两轴线相交，x的方向与zi和zi+1垂直

在这里插入图片描述
3、确定y
通过右手法则确定

总结表

在这里插入图片描述

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