六自由度协作臂两种 DH 参数建模方式

六自由度协作臂两种 DH 参数建模方式

1. 机械臂的 DH 参数建模主要为了正向与逆向运动学计算，需要关注以下参数：① 连杆长度 $a$；② 连杆扭角 $\alpha$；③ 偏置 $d$；④ 关节角 $\theta$；⑤ $offset$

2. DH 法简化就是不考虑 y 轴位移和旋转的 2 个自由度，仅考虑 $x$ 和 $z$ 轴的位移与旋转，因此通过四个参数（上述 ① — ④）表示六自由度位姿；参数 ⑤ 主要控制机械臂的初始状态，一般 DH 建模用不到，只是 matlab 仿真时可能会需要

3. 四个参数可以分为关节变量和固定参数，旋转关节下关节变量是关节角 $\theta$，移动关节下关节变量是偏置 $d$

4. 目前主要有两种 DH 参数建模方法，其中标准DH主要适用在开式运动链的机械结构上，而对闭链机构建立坐标系会发生坐标系重合的风险从而产生歧义；改进 DH 参数建模不会产生歧义应用范围更广，在闭式运动链结构建模上（如并联、四足等）会使运动求解过程更加简单

5. 由于选择 $z$ 轴，$x$ 轴和原点有很大的自由性，所以以下只是建系的一种选择，怎么建系需要根据自身情况来判断

建模

对于协作臂，如下竖直状态即为默认初始状态，对关节、连杆的序号定义如下所示

SDH

1. 确定 z 轴

（1）基本原则：设置 $z_i$ 为第 $i+1$ 个关节的驱动轴（感觉很抽象，但毕竟关节从 1 开始计数至 n，而为了便于定义，$z$ 要从 0 开始计数至 n-1；其实这样关联也符合一种约定，即关节 $i$ 被驱动时，连杆 $i$ 以及其相连的坐标系 $o_i{x}_i{y}_i{z}_i$ 会经历一个相应的运动）

（2）如果第 $i+1$ 个关节是转动关节（平动关节），则 $z_i$ 是第 $i+1$ 个关节的转动轴（移动轴）

（3）$z$ 轴方向任意，但通常平行的 $z$ 轴方向尽量相同（如下图为电机旋转反方向）【之前曾考虑是不是以确保逆时针旋转为正来确定 $z $轴方向，后来想想没必要，建立 urdf 用于仿真时里面可以设置旋转的正方向，此处 DH 建模不应受到限制】

2. 确定原点

（1）基本原则：除了基座原点 $o_0$，其余原点选取为轴 $z$ 公法线与轴 $z$ 的交点

（2）基坐标系 $o_0{x}_0{y}_0{z}_0$ 固定不动，$o_0$ 可选择轴 $z_0$ 上任意一点

（3）会存在三种不同的情况：

• 轴 $z_{i-1}$ 与 轴 $z_i$ 异面：取两轴线公垂线与 $z_i$ 的交点为 $o_i$
• 轴 $z_{i-1}$ 与 轴 $z_i$ 平行：公垂线无数，可自由选择 $o_i$；一般选择经过 $o_{i-1}$ 的公垂线与 $z_i$ 的交点或者轴 $z_i$ 与轴 $z_{i+1}$ 的公垂线与 $z_i$ 的交点为 $o_i$
• 轴 $z_{i-1}$ 与 轴 $z_i$ 相交：选择交点为 $o_i$

3. 确定 x 轴

（1）基本原则：除了基坐标系的 $x_0$ 轴，其余选取轴线之间的公垂线为 $x$ 轴

（2）基坐标系的 $x_0$ 轴可任意选取

（3）依据确定原点的思路找轴线 $z_{i-1}$ 与 轴线 $z_i$ 之间的公垂线，选择公垂线为 $x_i$ 轴，方向为关节 $i$ 指向关节 $i+1$ 的方向

（4）如果轴 $z_{i-1}$ 与 轴 $z_i$ 相交无公垂线，则选择 $x_i$ 为轴 $z_{i-1}$ 与 轴 $z_i$ 构成的平面的垂线方向，正方向随意选择

（5）通常平行的 $x$ 轴尽量方向相同（不相同也没事）

4. 确定 y 轴

右手定则确定

5. 补充坐标系

补充末端工具坐标系，与坐标系 $o_5{x}_5{y}_5{z}_5$ 姿态相同，只有一个偏移

6. 确定参数

SDH 参数顺序：$\theta$ → $d$ → $\alpha$ → $a$（这个顺序应该是计算这些参数的顺序，需要基于计算上个参数的变换结果，具体可参考下面的知乎链接，个人计算时似乎没感觉有这个要求）

参数定义：

• 关节角 ${\theta }_i$：绕 $z_{i-1}$ 轴（垂直于 $z_{i-1}$ 的平面内），轴 $x_{i-1}$ 转至轴 $x_i$ 的角度，符号根据右手定则确定
• 偏置 $d_i$：沿 $z_{i-1}$ 轴，原点 $o_{i-1}$ 至 $z_{i-1}$ 与 $z_i$ 的公垂线（$x_i$ 轴）的距离，方向根据沿 $z_{i-1}$ 轴的具体方向确定
• 连杆扭角 ${\alpha }_i$：绕 $x_i$ 轴，轴 $z_{i-1}$ 转至轴 $z_i$ 的角度，方向通过右手定则确定
• 连杆长度 $a_i$：沿 $x_i$ 轴（关节轴线公垂线，一定是正方向），轴 $z_{i-1}$ 与轴 $z_i$ 的距离，总为正值
• $offset$ 主要控制机械臂的初始状态

【协作臂尺寸图】

【初始状态与 SDH 建模结果】

协作臂通常以竖直状态为初始状态，但个人使用过程中一般以如下状态为初始状态。为了确保当前状态下关节变量 $\theta$ 为 0，因此需要修改 $offset$（将当前状态下计算得到的 $\theta$ 值赋给 $offset$）。通过上述方式建立的具体 SDH 如下图和下表所示

$i$	${\theta }_i$	$d_i$	${\alpha }_i$	$a_i$	$offset$
1	0	140	$\frac{\pi }{2}$	0	0
2	0	0	0	375	$\frac{\pi }{2}$
3	0	0	0	345	$-\frac{\pi }{2}$
4	0	122	$-\frac{\pi }{2}$	0	$-\frac{\pi }{2}$
5	0	122	$-\frac{\pi }{2}$	0	$-\frac{\pi }{2}$
6	0	93	0	0	0

MDH

MDH 与 SDH 的区别在于连杆上坐标系建立的位置不同：SDH 方法将连杆的坐标系固定在连杆的后端，而 MDH 方法将连杆的坐标系固定在连杆的前端

1. 确定 z 轴

（1）基本原则：设置 $z_i$ 为第 i 个关节的驱动轴

（2）如果第 $i$ 个关节是转动关节（平动关节），则 $z_i$ 是第 $i$ 个关节的转动轴（移动轴）

（3）$z$ 轴方向任意，但通常平行的 $z$ 轴方向尽量相同（如下图为电机旋转反方向）

2. 确定原点

（1）基本原则：除了末端坐标系原点 $o_6$，选取轴 $z$ 公法线与轴 $z$ 的交点

（2）会存在三种不同的情况：

• 轴 $z_i$ 与 轴 $z_{i+1}$ 异面：取两轴线公垂线与 $z_i$ 的交点为 $o_i$
• 轴 $z_i$ 与 轴 $z_{i+1}$ 平行：公垂线无数，可自由选择 $o_i$；一般选择经过 $o_{i-1}$ 的公垂线与 $z_i$ 的交点或者经过 $o_{i+1}$ 的公垂线与 $z_i$ 的交点为原点 $o_i$
• 轴 $z_i$ 与 轴 $z_{i+1}$ 相交：选择交点为 $o_i$

（3）$o_6$ 可选择轴 $z_6$ 上任意一点，一般会选择末端工具的末端

3. 确定 x 轴

（1）基本原则：除了末端坐标系的 $x_6$ 轴，选取轴线之间的公垂线为 $x$ 轴

（2）依据确定原点的思路找轴线 $z_i$ 与 轴线 $z_{i+1}$ 之间的公垂线，选择公垂线为 $x_i$ 轴，方向为关节 $i$ 指向关节 $i+1$ 的方向

（3）如果轴 $z_i$ 与 轴 $z_{i+1}$ 相交无公垂线，则选择 $x_i$ 为轴 $z_i$ 与 轴 $z_{i+1}$ 构成的平面的垂线方向，正方向随意选择

（4）末端坐标系的 $x_6$ 轴可任意选取，一般方向可与 $x_5$ 轴相同

（5）通常平行的 $x$ 轴尽量方向相同（不相同也没事）

4. 确定 y 轴

右手定则确定

5. 补充坐标系

补充基坐标系，一般就是基座底部

6. 确定参数

MDH 参数顺序：$\alpha$ → $a$ → $\theta$ → $d$

参数定义：

• 连杆扭角 ${\alpha }_i$：绕 $x_i$ 轴，轴 $z_i$ 转至轴 $z_{i+1}$ 的角度，方向通过右手定则确定
• 连杆长度 $a_i$：沿 $x_i$ 轴（关节轴线公垂线，一定是正方向），轴 $z_i$ 与轴 $z_{i+1}$ 的距离，总为正值
• 关节角 ${\theta }_i$：绕 $z_i$ 轴（垂直于 $z_i$ 的平面内），轴 $x_{i-1}$ 转至轴 $x_i$ 的角度，符号根据右手定则确定
• 偏置 $d_i$：沿 $z_i$ 轴，轴 $x_{i-1}$ 至轴 $x_i$ 的距离，方向根据沿 $z_i$ 轴的具体方向确定

【初始状态与 MDH 建模结果（浅蓝色的那个坐标是坐标系1）】

$i$	${\theta }_i$	$d_i$	${\alpha }_{i-1}$	$a_{i-1}$	$offset$
1	0	140	0	0	0
2	0	0	$\frac{\pi }{2}$	0	$\frac{\pi }{2}$
3	0	0	0	375	$-\frac{\pi }{2}$
4	0	122	0	345	$-\frac{\pi }{2}$
5	0	122	$-\frac{\pi }{2}$	0	$-\frac{\pi }{2}$
6	0	93	$-\frac{\pi }{2}$	0	0

参考链接

https://zhuanlan.zhihu.com/p/146588712

《机器人建模与控制》

《机器人学导论》

构建 URDF：https://weibo.com/ttarticle/p/show?id=2309404820496083452171