PID控制

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已于 2022-07-23 15:56:17 修改

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文章标签： dsp开发

于 2022-07-23 15:07:17 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46004430/article/details/125947223

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一：简述

在工程实际中，应用最为广泛的调节控制规律为比例积分微分控制，简称 PID控制。PID控制器结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便。PID调节器的微分方程数学模型：

$u\left ( t \right )= K_{_P{}}\left [ e\left ( t \right )+ \frac{1}{T_{_i{}}}\int_{0}^{t} e\left ( t \right )+ T_{_d{}}\frac{\mathrm{d} e\left ( t \right )}{\mathrm{d} t}\right ]$

式中 $u\left ( t \right )$ 是PID控制器的输出信号，这个信号输送到被控对象。 $e\left ( t\right )$ 是PID控制器的输入信号， $e\left ( t \right )=r\left ( t \right )-c\left ( t \right )$ ,其中 $r\left ( t \right )$ 是系统给定的输入信号； $c\left ( t \right )$ 是系统的被控量。其传递函数模型为：

$G_{c}\left ( s \right )=K_{p}\left [ 1+\frac{1}{T_{i}*s}+T_{d}*s \right ]$

由上式可以得出PID控制器的几种特殊形式：

1，当Td=0、Ti=∝时，则有 $G_{c}\left ( s \right )=K_{p}$ ，此为比例P调节器；

2，当 Ti = ∝时，则有 $G_{c}\left ( s \right )=K_{p}\left [ 1+T_{d}*s \right ]$ ，此为比例微分PD调节器，相当于超前校正；

3，当 Td = 0 时，则有 $G_{c}\left ( s \right )=K_{p}\left [ 1+\frac{1}{T_{i}*s} \right ]$ ，此为比例积分PI调节器，相当于滞后校正；

4，当Kp ≠0、 Td ≠0、 Ti ≠∝时，则有 $G_{c}\left ( s \right )=K_{p}\left [ 1+\frac{1}{T_{i}*s}+T_{d}*s \right ]$ ，为全 PID 调节器。

PID 控制是通过 3 个参量 Kp 、Ti、Td 起作用的。这 3 个参量取值的大小不同, 就是比例、积分、微分作用强弱的变化。对于P调节器，随着 Kp 值的加大，闭环系统的超调量加大,系统响应速度加快。若 Kp 超过一定值, 则系统会变得不稳定。对于PI调节器, 随着Ti值的加大,闭环系统的超调量减小, 系统响应速度略微变慢。对于PID调节器, 由于微分环节的作用, 在曲线的起始上升段呈现尖锐的波峰,之后曲线也呈衰减的振荡；保持 Kp、Ti 一定值不变, 在一定范围内,随着 Td 值的加大,闭环系统的超调量增大,但经过曲线尖锐的起始上升段后响应速度有所变慢。

二：模拟PI控制器

PI控制器基于PLECS软件的实现如下图所示。