PID控制算法学习

基本公式：​​​

PID控制器的基本公式为：

u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt

其中： u(t)为输出控制信号； e(t)为当前时刻的偏差（目标值与实际值之差）； Kp为比例增益； Ki为积分增益； Kd为微分增益； ∫e(t)dt为误差的积分项； de(t)/dt为误差的微分项。

该公式表示整个控制过程是由比例、积分和微分三部分组成的，分别对应了偏差的当前值、偏差的累积值和偏差的变化率。

PID控制器根据偏差的大小和变化率来调节输出控制信号，使得目标值和实际值尽可能接近，并保持稳定。增益系数Kp、Ki和Kd的选择对控制器的性能有很大影响，需要通过实际系统的调试和优化来确定。

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使用环境：

用于在不同环境下对某输出量的控制，减小环境对硬件的影响，想要控制什么量，就要监测相应的量。（使用相应外设）

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PID的结果是什么：

PID的结果是一个计数器的pwm的pulse值，在没有做事先处理的情况下，我们通过改变pulse来改变pwm占空比，因此我所设置的目标速度，也应该是对应占空比的一个计数值。监测量的信息也是一个计数值。总的来说，三者应有相同的定义。

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PID代码（HAL库）：

int PID_analysis(int real_speed,int set_speed,PID pid_position){
	static int error_sum, error_diff,pid_value;
	pid_position.error=set_speed-real_speed;
	error_diff=pid_position.error-pid_position.last_error;
	error_sum+=pid_position.error;
	if(pid_position.Ki!=0&&error_sum>PWM_MAX/pid_position.Ki){ 
    error_sum=PWM_MAX/pid_position.Ki;}
	pid_position.last_error=pid_position.error; pid_value=pid_position.Kp*pid_position.error+pid_position.Ki*error_sum+pid_position.Kd*error_diff;
	if(pid_value>PWM_MAX) return PWM_MAX;
	else if(pid_value<0) return 0;
	return pid_value;
}