1、简述
PID控制器由三个部分组成:比例控制(Proportional)、积分控制(Integral)和微分控制(Derivative)。
- 比例环节:起主要控制作用,使反馈量向目标值靠拢,但可能导致振荡。
- 积分环节:消除稳态误差,但会增加超调量。
- 微分环节:产生阻尼效果,抑制振荡和超调,但会降低响应速度。
2、PID中物理量的设计
PID 根据目标值和反馈值,计算输出值
目标值和反馈值为同种物理量,即需要控制的物理量,比如高度、距离、速度、温度等。
输出值:通常是控制量,作用在被控对象上需要经过时间积累才会产生反馈量的变化,换言之,输出值通常为反馈值对于时间的低阶物理量。例如:目标值和反馈值为位置,则输出值可以为速度或加速度,但我们无法直接控制加速度,只能控制推力大小,由于由于高度的变化是由推力产生的,且推力与加速度只差一个系数(F=ma),因此可以将输出值直接定为推力。
对于线性关系的两个物理量(只差一个