【ROS2】PID控制

1、简述

PID控制器由三个部分组成：比例控制（Proportional）、积分控制（Integral）和微分控制（Derivative）。

• 比例环节：起主要控制作用，使反馈量向目标值靠拢，但可能导致振荡。
• 积分环节：消除稳态误差，但会增加超调量。
• 微分环节：产生阻尼效果，抑制振荡和超调，但会降低响应速度。

2、PID中物理量的设计

PID 根据目标值和反馈值，计算输出值

目标值和反馈值为同种物理量，即需要控制的物理量，比如高度、距离、速度、温度等。

输出值：通常是控制量，作用在被控对象上需要经过时间积累才会产生反馈量的变化，换言之，输出值通常为反馈值对于时间的低阶物理量。例如：目标值和反馈值为位置，则输出值可以为速度或加速度，但我们无法直接控制加速度，只能控制推力大小，由于由于高度的变化是由推力产生的，且推力与加速度只差一个系数（F=ma），因此可以将输出值直接定为推力。
对于线性关系的两个物理量（只差一个