欧姆龙NX控制器与Sysmac studio的电机配置方法

0. 前言

笔者最近需要使用到欧姆龙的多轴运动控制器来控制电机运动，但网路上关于Sysmac studio的教程或文章较为零散，作为初学者的笔者难以消化，故在稍微会用软件后撰写本文，为自己留个笔记，同时希望能够帮助到需要的人。

1.本文面向买了欧姆龙控制器与电机，装上Sysmac Studio软件却不会用、不熟悉大部分操作的人，小白适用。

2.本文教学内容所用的硬件如下：

• 一台能使用Sysmac studio的上位机
• 欧姆龙运动控制器一台：NX102-9000 (硬件版本：1.42)
• 伺服电机一台：零差云控机器人关节80I
• 控制器电源：24VDC
• 电机驱动器电源：根据电机而定，本文使用的电机输入电压为48VDC

3.本文的任务目标为：使用欧姆龙控制器，通过Sysmac studio编程进行电机轴与通信的基本配置，不涉及电机运动编程。

4.本人水平有限，若有错误与建议还请多加指教，谢谢。

1. 实际硬件连接

下图为NX102-9000控制器的硬件连接图，连接上非常简单：

• 网口1：使用EtherNet/IP通信，连接到上位机网口
• 网口3：使用EtherCAT通信，连接到电机接口
• 电源模块：本控制器输入电压为24VDC，按照说明书接到指定端口就行

以上三个部分接上就可以准备进行调试了，控制器右方为控制器的3个选配模块，由于NX102-9000本体没有I/O接口，所以需要选配数字输入/输出与I/O供电模块才能与传感器搭配使用，不过这部分本文用不到，可以无视。

2. Sysmac studio 配置

2.1 新建工程

对一个使用陌生软件的小白如我来说，第一步肯定是从创建工程/项目开始，名称、作者、注释都可以随意设置，下方的设备根据实际的控制器进行选择，本文使用的是NX102-9000，硬件版本1.42的控制器。

然而笔者使用的Sysmac studio软件较旧，设备中控制器版本最高只到能选到1.41，这部分没有关系，就算软件的设备版本落后于实际硬件版本也能正常使用控制器功能。此外，若选错或控制器不只一台也没关系，可以在创建工程后于左方菜单中修改或添加新设备。

2.2 通信设置

2.2.1 软件内通信设置

创建了新的工程后，首先应该先进行上位机与控制器的通信设置