最近学了什么

跟着师兄学习项目也有大概一个半月了，总结一下自己学了什么。

服务器的使用，linux系统的基本操作：

作为连门还没入的five，什么也不会，多亏了师兄手把手教学，我才知道怎么在服务器上训练模型，Linux系统的基本操作。

在收到Xavier之后，开始了一系列配置环境的操作：

首先是要给Xavier刷机（事后看并不必要）

要想刷机，首先就要有ubuntu的环境，本来说想在移动硬盘里装一个ubuntu的系统，但是怎么也装不上（可能是因为自己five），于是就改装一个虚拟机，用虚拟机在移动硬盘里配置配置一个ubuntu的系统：

VMware虚拟机安装Ubuntu

之后就到了刷机环节。刚用上Xavier的时候十分蒙圈，新买的屏幕连上Xavier却不亮，后来去了老师的实验室才明白是买屏幕赠的线不行（这么点破事也要去实验室问师兄），于是也顺便在实验室在师兄的帮助下刷机成功：

Nvidia Jetson Xavier刷机

联网

刷完机想把Xavier用起来还要联网，在宿舍接网线可把我费劲坏了，还好最后找到了其他办法：

NVIDIA Jestion Xavier联网

配置yolo5

因为要在Xavier上部署yolo5模型，所以要给Xavier配置相应环境：

NVIDIA Jeston Xavier下载安装annoconda替代品miniforge
NVIDIA Jeston Xavier部署YOLO5
NVIDIA Jetson Xavier配置CUDNN

在进行了上述一系列操作后，yolo5可以在Xavier上正常运行了，但有点遗憾的是还没能实现TensoRT加速，希望下次更新的时候，可以把这部分内容补上。

配置相机环境：

部署了yolo5模型，要实现实时检测，还要连接相机，相机驱动的下载和安装也充满的波折，掉进一个坑里死活爬不出，最后还是找的技术支持小姐姐帮忙解决：

NVIDIA Jetson Xavier配置大恒相机驱动（gige接口火星系列）

写代码:

新一阶段的任务和上一阶段可以说有了很大不同——写代码。但在写代码之前还是要先配置环境~

VS2013+opencv2.4.10+Eigen环境配置（Windows版）

我的任务是把C++的代码改成python形式（图像特征检测），同时要保证代码执行速度足够快。一开始写完之后，一运行——2.8s。我还很天真地问师兄：师兄，这样可以吗？师兄：…
后来慢慢改，在笔记本电脑上跑的足够快了，但是发现移植到Xavier上后，运行时间明显变长了（因为Xavier的CPU不如普通笔记本，虽然它有8个CPU，但是这是单线程任务，所以也没用，普通算法也没办法由GPU来运行），后来解决方案是：

打开Xavier风扇
再次修改代码

经过一系类调试后，终于达到了预期的运行速度。
整个过程也很有收获，之前用python只写过一个非常弱智的工程，C++用的也不是很多，尤其是对于一些复杂的操作基本不懂，这次也算是锻炼了代码能力了，还学习了一点关于opencv的知识，学习了一些图像处理的算法，最重要的是认识到了实际工程与以往学习的中coding的区别。

新阶段：

下一阶段的任务主要是学习阿里云和nas的使用，同时也要开始复习（预习）这学期的课程了，我甚至开始有点担心自己会不会挂，确实除了机器人学学了一些东西，剩下两门可以说是p也不会。
关于机器人学，自己学的内容包括了：

机器人学——位置与姿态描述
机器人学——时间与运动
机器人学——机器人导航
还有一些关于图像处理的知识

最后，还是得感谢师兄，帮忙买各种设备供我学习，有什么问题问师兄，师兄都帮忙一起解决，带着我这个five往前走，师兄太不容易了（跪了）。