FreeRTOS基础

一 、任务调度简介

        调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务

        FreeRTOS一共支持三种任务调度方式：

1. 抢占式调度：主要针对优先级不用的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务
2. 时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务
3.  协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级的任
4. 总结:
   1. 高优先级任务，优先执行。
   2. 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行。
   3. 被强占的任务将会进入就绪态。

二、时间片调度

        同等优先级任务轮流的享有相同的CPU时间（可设置），叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick中断周期

总结

1. 同等优先级任务，轮流执行，时间片流转。
2. 一个时间片大小，取决于滴答定时器中断周期
3. 主要没有用完的时间片不会再使用，下次任务Task3得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍运行。

三、任务状态

FreeRTOS中任务共存在4种状态

1. 运行态：正在运行的任务，该任务就处于运行态，在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态
2. 就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态
3. 阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态
4. 挂起态：类似暂停，调用函数vTaskSuspend()进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskRestime()才可以进入就绪态
5. 总结：
   1. 仅就绪态可转变成运行态
   2. 其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态
6. 四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态都有其对应的任务状态列表
   1. 就绪列表：pReadyTaskList[x]，其中x代表任务优先级数值，0-31  值越大 优先级越高
   2. 阻塞列表：pxReadyTaskList
   3. 挂起列表：xSuspendedTaskList
7. 调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行。