MODBUS RTU基础知识第一章

无情大菜刀

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分类专栏： C#上位机笔记文章标签：服务器运维

于 2024-11-02 09:21:45 首次发布

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前言

一、MODBUS RTU是什么？

MODBUS RTU 是一种工业通信协议，广泛应用于工业自动化领域，用于连接各种电子设备；

为什么要用MODBUS RTU

MODBUS协议简单、可靠、易于实现的特点
标准化的需求：
在工业自动化领域，标准化的通信协议对于提高系统的互操作性、降低开发成本、加快项目进度具有重要意义。MODBUS RTU协议作为一种广泛采用的工业标准，为不同厂商的设备之间的互连互通提供了有力的支持。

二、MODBUS RTU 通信格式

整体格式

起始位：消息开始前的静默期（至少3.5个字符时间）。
地址域：1字节，表示目标设备的地址（0x01到0xFF）。
功能码：1字节，表示要执行的操作（例如0x03表示读取保持寄存器）。
数据域：可变长度，包含实际的数据。
校验域：2字节，使用CRC（循环冗余校验）。
停止位：消息结束后的静默期（至少3.5个字符时间）。

+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+
|      起始位       |      地址域       |      功能码       |      数据域       |      校验域       |
| (至少3.5字符时间) | (1字节)           | (1字节)           | (可变长度)        | (2字节)           |
+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+
|                   |                   |                   |                   |                   |
|                   |  从0x01到0xFF     |  例如0x03         |  例如0x0001, 0x0002 |  例如0xA0B1       |
|                   |                   |                   |                   |                   |
+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+

常用几个指令如 MODBUS调试助手 exe 所示

在这里插入图片描述

详细格式

1.起始位：

在消息开始之前，必须有一个至少3.5个字符时间的静默期。这是为了确保接收方能够正确识别消息的开始。

2.地址域：

在MODBUS RTU协议中，地址域用于标识目标设备的地址。地址域占用1个字节，范围从0x00到0xFF。不同的地址范围有不同的用途，特别是对于单播（一对一）和广播（一对多）通信。
注意事项

广播消息不接收响应：广播消息不会收到任何响应，因此不适用于需要应答的请求。
设备地址唯一性：在同一个网络中，每个从设备的地址必须是唯一的，以避免地址冲突。
地址0xFF：虽然0xFF在某些实现中可能被用作特殊用途，但根据MODBUS标准，它不是合法的设备地址

单播地址（Unicast Addresses）

范围：0x01 到 0xFE
用途：用于标识网络中的单个设备。每个设备都有一个唯一的地址，主设备通过这个地址与特定的从设备通信。
示例：
设备地址 0x01：表示地址为1的设备。
设备地址 0x0A：表示地址为10的设备。
设备地址 0xFE：表示地址为254的设备。
示例：单播请求
假设我们要从地址为0x01的设备读取保持寄存器0x0001到0x0002的值。

+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+
|      起始位       |      地址域       |      功能码       |      数据域       |      校验域       |
| (至少3.5字符时间) | 0x01              | 0x03              | 0x00 0x01 0x00 0x02 | 0x1C 0x0F         |
+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+

地址域：0x01（目标设备地址）
功能码：0x03（读保持寄存器）
数据域：0x00 0x01（起始地址0x0001），0x00 0x02（读取2个寄存器）
校验域：0x1C 0x0F（CRC校验值）

广播地址（Broadcast Address）

范围：0x00
用途：用于向网络中的所有设备发送广播消息。广播消息不会收到任何响应，因此不适用于需要应答的请求。
示例：
广播地址 0x00：表示向所有设备发送消息。
示例：广播请求
假设我们要向所有设备发送一个复位命令（假设功能码0x06用于复位）。

+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+
|      起始位       |      地址域       |      功能码       |      数据域       |      校验域       |
| (至少3.5字符时间) | 0x00              | 0x06              | 0x00 0x00 0x00 0x00 | 0xXX 0XX          |
+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+

地址域：0x00（广播地址）
功能码：0x06（假设用于复位）
数据域：0x00 0x00（寄存器地址），0x00 0x00（寄存器值）
校验域：0xXX 0XX（CRC校验值）

3.功能码：

常用的功能码

0x01 - 读线圈状态 (Read Coils)
描述：从设备读取一组线圈（离散输出）的状态。
数据域：起始地址（2字节）、线圈数量（2字节）。
响应：线圈状态（1位/线圈，按字节对齐）。
0x02 - 读离散输入状态 (Read Discrete Inputs)
描述：从设备读取一组离散输入的状态。
数据域：起始地址（2字节）、输入数量（2字节）。
响应：输入状态（1位/输入，按字节对齐）。
0x03 - 读保持寄存器 (Read Holding Registers)
描述：从设备读取一组保持寄存器的值。
数据域：起始地址（2字节）、寄存器数量（2字节）。
响应：寄存器值（2字节/寄存器）。
0x04 - 读输入寄存器 (Read Input Registers)
描述：从设备读取一组输入寄存器的值。
数据域：起始地址（2字节）、寄存器数量（2字节）。
响应：寄存器值（2字节/寄存器）。
0x05 - 写单个线圈 (Write Single Coil)
描述：向设备写入单个线圈的状态。
数据域：线圈地址（2字节）、线圈状态（2字节，0x0000表示OFF，0xFF00表示ON）。
响应：线圈地址（2字节）、线圈状态（2字节）。
0x06 - 写单个保持寄存器 (Write Single Register)
描述：向设备写入单个保持寄存器的值。
数据域：寄存器地址（2字节）、寄存器值（2字节）。
响应：寄存器地址（2字节）、寄存器值（2字节）。
0x0F - 写多个线圈 (Write Multiple Coils)
描述：向设备写入多个线圈的状态。
数据域：起始地址（2字节）、线圈数量（2字节）、字节数（1字节）、线圈状态（N字节，1位/线圈）。
响应：起始地址（2字节）、线圈数量（2字节）。
0x10 - 写多个保持寄存器 (Write Multiple Registers)
描述：向设备写入多个保持寄存器的值。
数据域：起始地址（2字节）、寄存器数量（2字节）、字节数（1字节）、寄存器值（N字节，2字节/寄存器）。
响应：起始地址（2字节）、寄存器数量（2字节）。

其他功能码

除了上述常用的功能码，MODBUS还定义了一些其他功能码，用于更高级的通信和诊断：
9. 0x11 - 报告从设备标识 (Report Slave ID)
描述：请求从设备报告其标识信息。
数据域：无。
响应：设备标识信息。
10. 0x16 - 遮蔽写寄存器 (Mask Write Register)
描述：对指定的寄存器进行位操作。
数据域：寄存器地址（2字节）、AND屏蔽码（2字节）、OR屏蔽码（2字节）。
响应：寄存器地址（2字节）、AND屏蔽码（2字节）、OR屏蔽码（2字节）。
11. 0x17 - 读写多个寄存器 (Read/Write Multiple Registers)
描述：同时读取和写入多个寄存器。
数据域：读起始地址（2字节）、读寄存器数量（2字节）、写起始地址（2字节）、写寄存器数量（2字节）、字节数（1字节）、写寄存器值（N字节）。
响应：读寄存器值（2字节/寄存器）。

错误码

如果从设备无法执行请求的操作，它会返回一个异常响应，其中包含一个错误码。常见的错误码包括：

0x01 - 非法功能码 (Illegal Function)
0x02 - 非法数据地址 (Illegal Data Address)
0x03 - 非法数据值 (Illegal Data Value)
0x04 - 从设备故障 (Slave Device Failure)
0x05 - 从设备忙 (Acknowledge)
0x06 - 从设备内存区满 (Slave Device Busy)
0x07 - 负载设备故障 (Negative Acknowledge)
0x08 - 存储区检验失败 (Memory Parity Error)
0x0A - 闸道路径不可用 (Gateway Path Unavailable)
0x0B - 闸道目标设备未响应 (Gateway Target Device Failed to Respond)

4.数据域：

可变长度，包含实际的数据。数据的具体格式和长度取决于功能码。例如，读保持寄存器的功能码0x03可能包含起始地址和寄存器数量。

5.校验域：

提取数据部分：从接收到的报文中提取地址域、功能码和数据域，形成一个字节数组。
计算CRC：使用相同的CRC-16算法计算该字节数组的校验值。
比较校验值：将计算得到的CRC校验值与报文中的校验域进行比较。如果两者一致，则认为数据传输无误；否则，认为数据传输有误。

计算步骤

1.提取数据部分

假设接收到的报文如下：

+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+
|      起始位       |      地址域       |      功能码       |      数据域       |      校验域       |
| (至少3.5字符时间) | 0x01              | 0x03              | 0x00 0x01 0x00 0x02 | 0x0F 0x1C         |
+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+

提取的数据部分为：

uint8_t received_data[] = {0x01, 0x03, 0x00, 0x01, 0x00, 0x02};

2.计算CRC

使用CRC-16算法计算提取的数据部分的校验值。

#include <stdint.h>

uint16_t modbus_crc16(const uint8_t *data, size_t length)
{
    uint16_t crc = 0xFFFF;
    for (size_t i = 0; i < length; ++i)
    {
        crc ^= data[i];
        for (uint8_t j = 0; j < 8; ++j)
        {
            if (crc & 0x0001)
            {
                crc >>= 1;
                crc ^= 0xA001;
            }
            else
            {
                crc >>= 1;
            }
        }
    }
    return crc;
}

3. 比较校验值

void VerifyModbusCRC( uint8_t *received_data, uint8_t length)
{
    // 计算CRC
    uint16_t calculated_crc = modbus_crc16(received_data, length - 2);

    // 提取报文中的CRC
    uint16_t received_crc = (received_data[length - 2] << 8) | received_data[length - 1];

    // 比较CRC
    if (calculated_crc == received_crc)
    {
        // CRC校验通过
        printf("CRC check passed.\n");
    }
    else
    {
        // CRC校验失败
        printf("CRC check failed. Calculated: 0x%04X, Received: 0x%04X\n", calculated_crc, received_crc);
    }
}