8.树莓派高阶开发

ubuntu18.04版本安装

让程序猿搭建环境太搞笑了，轻松easy!

在ubuntu上安装相应的编译工具

1. 首先更新包列表

sudo apt update

2. 安装最新版的vim

sudo apt install vim

3. 安装最新版的gcc

sudo apt install build-essential

4. 安装最新版的ifconfig

sudo apt install net-tools

为Linux内核开发做基础准备工作

设置共享文件夹

准备好树莓派linux内核源码并将内核源码存放在共享文件夹

1. 查看树莓派linux内核版本

uname -r

2. 选择树莓派对应的版本号下载并将下载好的内核源码复制到共享文件夹

官网下载

3. 在ubuntu工作目录下创建SYSTEM文件夹并将内核源码复制到SYSTEM文件夹中解压

cp /mnt/hgfs/share/linux-rpi-4.14.y.zip ~/SYSTEM

cd SYSTEM

unzip linux-rpi-4.14.y.zip

4. 把交叉编译工具从共享文件夹拷贝到SYSTEM并解压

cp /mnt/hgfs/share/tools-master.zip ~/SYSTEM

unzip tools-master.zip

5. 安装交叉编译工具链

进入交叉编译工具文件夹

cd /home/yinyuer/SYSTEM/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin

获取交叉编译工具链的路径

pwd
/home/yinyuer/SYSTEM/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin

获取当前环境变量

echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin

配置环境变量

vi .bashrc

在最后一行添加：当前环境变量路径 + : + 交叉编译工具链文件夹路径

export PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin:/home/yinyuer/SYSTEM/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin

或者

export PATH=$PATH:/home/yinyuer/SYSTEM/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin

树莓派等芯片带操作系统的启动过程

C51,STM32(裸机)》》》》》》C直接操控底层寄存器实现相关业务。 业务流程型的裸机代码
遥控灯： while(1)
垃圾桶：WemosD1 LOOP
恩智浦智能车： stm32

X86,Intel windows

启动过程：

电源 -》 BIOS -》windows内核-》C，D盘-》 程序启动（QQ）

嵌入式产品：

树莓派，mini2440, mini6410,nanopi,海思，RK（瑞芯微）------人脸识别打卡器，智能家居主控。。。

启动过程：

电源-》BootLoader（引导操作系统启动）-》Linux内核-》文件系统（根据功能性来组织文件夹，带访问权限）-》KTV点歌机，

安卓

启动过程：

电源-》 fastBoot/Bootloader/-》linux内核-》文件系统-》虚拟机-》HOME应用程序-》点某图标打开某APP

BootLoader：

一阶段：

让CPU 跟内存，FLASH, 串口，IIC,IIS, 数据段，打交道，驱动这些设备（汇编和C结合）

二阶段：

引导Linux内核启动 （纯C）

树莓派Linux源码目录树分析

Linux内核源代码目录树结构

大约1.3w个C文件 1100w行代码
Linux是开源，免费，LInux开源社区工作者共同维护，爱好
Linux是一个开源的，支持多架构多平台代码=非常牛逼
可以执行非常高
但是Linux内核编译出来一般就几M. 4M

因为支持多平台，多架构，所以编译之前要配置，配置成适合的目标平台来用

ARM
海思 友善之臂 RK 树莓派 nanoPi

X86
PowerPC
MIPS

安装tree

sudo apt-get install tree

tree是查看源码目录的指令

树莓派Linux源码配置

驱动代码的编写

驱动代码的编译需要一个提前编译好的内核
编译内核就必须配置
配置的最终目标会生成.config文件，该文件指导Makefile去把有用东西组织成内核

树莓派-内核开发-说明 下载代码 编译 替换内核

树莓派内核源码的获取，配置， 编译，裁剪

1. 第一种方式

厂家配linux内核源码，比如说买了树莓派，树莓派linux内核源码

cp 厂家.config .config (树莓派1的工程是bcmrpi_defconfig，树莓派2、3的工程是bcm2709_defconfig)

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make bcm2709_defconfig

ARCH=arm：指定为RAM架构
CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- ：指定编译器
KERNEL=kernel7：指定内核版本
make menuconfig：主要核心指令

2. 第二种方式

make menuconfig 一项项配置，通常是基于厂家的config来配置 (需要安装ncurse库，下面有介绍)

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make menuconfig

ARCH=arm：指定为RAM架构
CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- ：指定编译器
KERNEL=kernel7：指定内核版本
make menuconfig：主要核心指令

上下左右键进行操作
Enter进入下一个子菜单（末尾带箭头的会有子菜单）

驱动两种加载方式：

*：编译进内核 zImage包含了驱动
M：模块方式生成驱动文件xxx.ko 系统启动后，通过命令inmosd xxx.ko 加载

3. 第三种方式

完全自己来（老牛逼了！秃头怪才能做得到）

树莓派Linux内核编译

安装必要的库：

sudo apt-get install bc
sudo apt-get install libncurses5-dev libncursesw5-dev
sudo apt-get install zlib1g:i386
sudo apt-get install libc6-i386 lib32stdc++6 lib32gcc1 lib32ncurses5

编译：

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 zImage modules dtbs

ARCH=arm：指定为RAM架构
CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- ：指定编译器
KERNEL=kernel7：指定内核版本
-j4：四核处理器来编译（可根据虚拟机的硬件来更改）
zImage：生成内核镜像
modules：生成的驱动模块
dtbs：配置文件等等

我电脑编译了20多分钟，看自己电脑的配置

判断是否编译成功：

源码树目录下会生成" vmlinux " (没有压缩的Linux)

真正的生成的Linux内核在源码树目录下 arch/arm/boot 下生成的 " zImage "

成功后打包zImage成树莓派可用的xxx.img

./scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage ./kernel_new.img

数据拷贝

1. 将SD卡插入读卡器插到电脑

2. 查看U盘是否接入虚拟机

dmesg

3. 创建2个挂载U盘的文件夹

mkdir data1
mkdir data2

data1–>fat分区–>放置镜像文件
data2–>ext4分区–>放置根目录文件

4. 挂载sdb1和sdb2 到 data1 data2

sudo mount /dev/sdb1  data1  
sudo mount /dev/sdb2  data2

此时data1和data2就有数据了(data1：（fat分区） 放置内核镜像 data2（ext4分区）：存放存放根目录)

5. 安装modules, 设备驱动文件：hdmi usb wifi io …

必须进入到镜像文件夹进行安装

sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make INSTALL_MOD_PATH=/home/yinyuer/data2 modules_install

INSTALL_MOD_PATH:这里用的绝对路径避免出错

6. 安装更新kernel.img文件，注意镜像名字是kernel7.img

开启另一个命令终端，进入data1分区

cd /home/yinyuer/data1

避免刷机失败我们把kernel7.img备份一下

cp kernel7.img kernel7OLD.img

在原来的命令终端（镜像文件夹）再把编译新生成的拷贝到data1，起名kernel7.img

cp kernel_new.img /home/yinyuer/data1/kernel7.img

拷贝相关的配置文件

cp arch/arm/boot/dts/.*dtb* /home/chenlc/data1
cp arch/arm/boot/dts/overlays/.*dtb* /home/chenlc/data1/overlays/
cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /home/chenlc/data1/overlays/

注意路径问题，这里是我的路径，要根据自己的路径来，不要出错

7. 断开SD卡在ubuntu的连接，把SD卡的连接到window上

用串口连接树莓派看是否成功

1. 在window底下修改codline.txt文件

复制一下代码覆盖：

dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 console=serial0,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait

或者添加以下代码（添加位置同上）：

console=serial0,115200

2. 修改config.tex文件

在文件的末尾加上(如果有这句，就不需要加)

dtoverlay=pi3-miniuart-bt

3. 把SD卡插回树莓派

4. 开启串口启动树莓派

注意检查接线和波特率

5. 查看内核的版本是否和我们开始下载的一致

uname -r

和我们最开始的内核版本4.14.98-v7+ 不一致 ，和我们下载的内核版本一致，成功

再不行参考另一篇文章：微信公众号