【入坑ORB-SLAM3系列1】NVIDIA Xavier NX安装编译ORB-SLAM3

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前言

开始前先说一下大致的整个过程，各位dalao对应自己需要的部分去看就可以，也为我自己做一个记录。

1. 我因为是之前在这个系统上跑过ORB-SLAM2，所以没有安装Pangolin、Eigen等库的过程，如有需要可以拜读其他dalao的文章

2. 在NX上常规编译无法通过，经高人指点，我按照最普通的三部曲进行编译

3. 经过漫长的编译后，非ROS下可以运行，ROS下直接报错：段错误（核心已转储）[图片太大、放不上来]。

4. 删库重装，再进行一次。这次无论是否在ROS下都无法运行

5. 开始找原因。这个error的本质原因：内存、源码、硬件，
   常规处理方法：输出core文件，gdb调试慢慢一行行查。说实话，肯定不是配置问题，有人已经跑成功了，而且这么大的工程，我并不想去慢慢gdb查。

6. 开始摸索，查找错误信息后：
   ① 有dalao指出：将所有CMakeLists文件中的-march=native全删掉，然后重新编译。亲测，没用。
   ② github dalao指出：OpenCV版本的问题，换成3.2.0。我没试，因为动了原来的OpenCV版本，肯定会影响一些原来配置好的文件的。换了也不是百分百管用。
   ③ 又dalao指出：放两天就好了，玄学操作。亲测，没用（别问我为什么会试）。

最后搁置了几天，毕竟不想换OpenCV和gdb调试。

几天后，有交流学习的dalao亲测换了OpenCV版本确实不会出现段错误了，我去翻阅了作者github上的readme，发现作者确实只在OpenCV3.2和4.4上测试过，有可能真的是版本差异问题导致的。

于是，换OpenCV4.4.0，成功运行了。建议：① 装较高版本，高版本功能会更全，一劳永逸；② 原来的不要删，直接考虑多版本共存，理由见上。

ok，开始记录一下整个过程。

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一、下载ORB-SLAM3库

1. 直接下载压缩包，直接git clone可能有些文件会不一样。
   github：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

2. 解压到/home目录下的一个文件夹中，我放在了ORBSLAM3里。

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二、非ROS下编译

常规的方法是：修改作者编写好的脚本文件，然后运行即可。

但我这么做，直接卡死，可能最好还是得优化一下整个工程才适合放进ARM中。

1. 编译第三方库Thirdparty：
分别进入DBoW2词袋库和g2o优化库进行如下操作。

mkdir build
cd bulid
cmake ..
make -j4		# 按照自己的实际情况安排核数

2. 成功后，返回根目录（我的是ORBSLAM3）下，重复上述操作进行编译

mkdir build
cd bulid
cmake ..
make -j4		# 按照自己的实际情况安排核数

此时就可以在非ROS环境下运行例程了（可以打开根目录下的XXX_examples.sh文件查看例程运行的源码格式）

注：注意留意一下Vocabulary中的ORB字典是否已经解压。

3. 运行demo测试

我们测试一下EuRoC MH01数据集下的单目VIO模块：
回到根目录ORBSLAM3下，打开终端：
命令格式如下：

模式  词库路径  该模式下的配置文件  数据库路径  数据库的时间戳与数据名

我的运行命令如下：

./Examples/Monocular-Inertial/monocular-inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ~/Dataset/MH_01_easy ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_monoi

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三、ROS环境下编译

1. 将ros工作空间路径加入.bashrc文件中

我的是

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/nvidia/ORBSLAM3/Examples/ROS

source一下：source ~/.bashrc

2. 开始编译安装

当然，ros编译安装的脚本也是会卡崩。故

从根目录进入Examples-ROS-ORB_SLAM3中

mkdir build
cd bulid
cmake ..
make -j4		# 按照自己的实际情况安排核数

我在安装过程中出现了error：make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。

[rosbuild] Error from directory check: 
/opt/ros/melodic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py 
/opt/ros/melodic/share/ORB_SLAM3 /home/nvidia/ORBSLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3

一大段错误，其实应该是跟系统编译了多个ORB-SLAM3工程的原因，我之前重新安装完OpenCV后，直接把原来ORB-SLAM3工程全删了，原工程已经在/opt/ros/melodic/share下建立了一个软连接，现在需要将这个同名软连接取消掉，再重新建立一个（你也可以换个名咯）：

① 先到/opt/ros/melodic/share目录下，删除原来的ORB_SLAM3软连接

sudo rm -r ORB_SLAM3

② 对当前工程在/opt/ros/melodic/share目录下建立软连接

sudo ln -s /home/nvidia/ORBSLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3 /opt/ros/melodic/share/ORB_SLAM3

最后重新编译一下。

3. 测试运行：

#第一个终端
roscore

#第二个终端
rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial /home/nvidia/ORBSLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/nvidia/ORBSLAM3/Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml true

#第三个终端
rosbag play /home/nvidia/Dataset/MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /imu0:=/imu

第三个终端中输入的话题中，模式与包要相一致。

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2022.01.24更新：

关于v1.0版本，用Opencv4.0+编译错误的解决方法
https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/issues/442

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总结

其实就是OpenCV读矩阵函数因为版本不同导致运行不了，这篇单纯就是个记录吧。

如果碰到这个问题不想再装OpenCV可以尝试将OpenCV输出的格式换成你自己想要/算法要的那个格式，再导进去。

共勉。

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Reference：

1. https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/115690725
2. https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/102752767
3. 计算机视觉life