【NVIDIA Xavier NX 安装ROS-melodic + Realsense D435i环境搭建】

Jay_z在造梦

已于 2022-03-13 11:27:47 修改

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分类专栏： NVIDIA 文章标签：嵌入式 nvidia intel

于 2021-06-05 21:59:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46135347/article/details/117568430

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文章目录

背景
一、软硬件信息
二、过程
三、正片（装Librealsense和ROS Wrapper看这里就好）：
- 1. 按PC端的方式，下载编译SDK2.45（目前最新）
- 2. 升级固件（记得插上相机）
总结
填坑（二-2）
Reference

背景

20220313更新：
今早看到还有人看这篇帖子，看着行文太无拘无束了，很浪费时间，不过纯小白的话可以看看，可以避避坑。

为了避免浪费大家的时间，特此更新总结，换源等操作就不赘述了：

Ubuntu18.04的NVIDIA Xavier NX搭建ROS+realsense D435i环境：

如果版本合适的话（官方只在两个版本上测试过），可以直接用Jetson官方脚本安装ROS【首选】
如果官方的安装不了，那就直接跟着ROS官网Ubuntu系统的装就可以，关于rosdep的问题，直接查raw.githubusercontent.com的ip，全部ip写进/etc/hosts中，看网络就行，可以过的。详细操作可以看我最新发的帖子的安装ROS部分。
关于realsense环境，遵循一个原则：librealsense、ROS-Wrapper和相机固件版本要匹配才能正常使用，直接看官方github的ReadMe文件就可以，怎么升级固件网上也很多资料，看本文最下面也可以，不难。

从本文第一次发文至今，已经装过很多环境了，科研人加油！

原文：

整活整活，走一波国际惯例，介绍背景+吐槽。：
如有缘看到此文，并有可以参考的地方，请看完全文再进行，否则后果自负。
本文采取总分总的结构记叙，时间少的可以直接看这里的结论吧。
如果你是全新的NVIDIA Xavier NX，既然会找到我的文章，那我还是建议你看完。

结论：下载跟固件版本相对于的SDK版本，或者直接把固件升级到最高版本，然后下载相应的SDK，就可以运行了。

嗯，Realsense D435i的环境搭建就这样没了。

ROS的先换源，然后看我下面的命令，敲进去Ubuntu 18.04。

嗯，ROS也结束。

可以在ROS上运行realsense D435i了。

嗯，本文完结，接着科研吧，冲！！！

一、软硬件信息

工控机
核心板：NVIDIA Xavier NX
系统：Ubuntu18.04
内核：4.9.140
JetPack：4.3
L4T：32.4.3

视觉Intel RealsenseD435i
固件版本：5.12.11（后升级到5.12.13.50）

二、过程

以下为自己走过的曲折之路，只为记录，若dalao一心为科研，没时间看小白吐槽，可跳过。

1. 盒子到手，悔无调研

因为要做嵌入式的视觉系统，之前买了一个Realsense的摄像头，听了控制前辈（非视觉向）的话，我直接败家地入手了一个某公司的智盒，其核心板是英伟达的Xavier NX（劝告各位跟我一样的小白，买之前请三思，溢价有点高，说实话，我有点后悔，买个核心板和一些配件回来就好了），然而吧，像往常PC端上装Realsense SDK一样，装完发现realsense-view工具直接没办法使用，检测不到设备（曲折1），盒子到手查了一下才发现，英伟达和因特尔的产品并没有很好的兼容性，小菜鸡没有提前做调研，各位小白以后买东西之前先做好调研，别像我一样败家。
嗯，既然没有很好的兼容性，即Realsense在常规amd64的Ubuntu上的使用的环境和arm64的Ubuntu上的不一样，在arm上需要打补丁。

2. 死马当活医，但仍有隐患

嗯，日常开始搜教程，csdn：“在Xavier NX上运行Realsense D435i”，结果并没有几个，随手点开一个比较中意的开始整活，即Reference[1]。我当时知道自己盒子的内核信息和教程上的不一样，但是毕竟不知道有什么影响，教程都是比较老的版本，一般都是1、2年过去了，想着实在不行跟在PC端一样降内核呗，这个教程里还有刷机的部分，我是很抗拒刷机的，没事为什么要刷机，整坏了呢？但没有别的方法，那就干吧。
Two years later，在第二步给系统打补丁时，系统跳出L4T版本不匹配，中止，我上了github查看链接作者的说明文件才发现，它的版本并不合适（曲折2）。
随后开始了各种教程的寻找，怎么找也找不到跟我一样当前较新版本的教程，连更老版本的Github dalao——jetsonhacks都不更新新版本的脚本了，就很尴尬（曲折3）。csdn上肯定是没希望了，直接上Github开始痛苦的英文之旅吧。最后在Github上找到一个用于cmake搭建Python3环境下的包，houthlab开发的，即Reference[2]，但它支持的却是JetPack4.5.1，还是选择了尝试（死马当活马医呗）。
最后，安装编译后是可以成功运行realsense-view工具的，这个包里配置的却是2.31的SDK，而我的D435i的固件版本应该对应的是2.40版本的SDK（曲折4），但是用也能用，却会报一些错误，至今也不知道坑（文末填坑）的问题还是固件的版本没有对应的问题。因为版本对应的问题，所以我想着是否通过houthlab开发的工具包已经给系统打上了补丁，我可以重新下载较高版本的SDK来运行，于是我又打开链接[1]，安装下载较高版本的SDK。现实总是很骨感的，重新下载完高版本SDK后，还是跟一开始一样，检测不到设备，可见或许并不是补丁的问题，该从其他角度入手（曲折5）。最后我又重新编译了一遍houthlab的包，虽然很多WARNING，但至少还有一个保底的能用。

3. 安装ROS

于是就开始着手安装ROS系统，查了几个教程发现装ROS就直接装就可以，没有很多乱七八糟的事情。
然而吧，装ROS本来就是一件窒息的事情，毕竟很多东西从外网下载，网速很慢，在这几天中我也尝试了接网线、像以前一样装ROS用手机热点、下载各种客户端维持网速等方式，由于客观局域网配置原因，根本无法解决用网线保持稳定网速这件事情，尤其是sudo rosdep init和rosdep update。
建议：不管如何，只要是arm，在开始安装ROS前先更换国内较为优质的软件源，且注意自己Ubuntu系统的版本。
更换Ubuntu-arm软件源方法可以看看Reference[3]，还是有点区别的。

常见问题1：sudo rosdep init

报错：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方案：

① 登陆IPAdress网站，输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址（IP地址会变）；
② 打开终端，sudo gedit /etc/hosts
③ 在最后一行键入
（查询到的代码） raw.githubusercontent.com

我查到的是：
在这里插入图片描述
于是我在最后一行键入： 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

④ 保存，再进行sudo rosdep init就可以。

常见问题2：rosdep update

这个真就随缘，所有办法都是在疯狂修改网络环境，我在装PC的时候，最好的方式就是接手机热点，基本都能通过，一次不行就两次。
然而在arm上，这行不通啊，我就卡在了这一步，人傻（曲折6）。

在万花丛中看到了一颗新星，Reference[5]，资源的地址是：https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier，Jetsonhacks dalao的杰作，可以去看一下ReadMe。

安装命令如下：

git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
cd installROSXavier
./installROSXavier

环境参数配置：

//打开.bashrc文件：
sudo vim ~/.bashrc 

//加入以下两项：
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib
export LC_ALL="C"

//最后source一下
source ~/.bashrc

最后完整的安装好了ROS，可以运行一下小乌龟测试一下：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4. 下载编译Realsense-ros

这个就比较简单直接了：

step1：创建一个工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

step2：在src下，下载文件

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

哦，我这全新的板子没有装过opencv，这个倒还好找，没啥，我是用这个帖子的：Reference[6]，如果不想在板子上编译可以直接在移植的教程。嗯，这一part结束，go on。

step3：

catkin_make

这个时候就厉害了，realsense-ros安装包要和前面的librealsense包相对应，然而我前面装的Librealsense是2.31的，realsense-ros包默认是最新的，即支持Librealsense v2.45.0的，好嘛（曲折7）。

于是开始静下心来，开始认真的看一下怎么整活。

在这里插入图片描述

嗯，不单是SDK要对应，而且固件也要升级。

ok，双管齐下，一边升级固件一边下载SDK。

三、正片（装Librealsense和ROS Wrapper看这里就好）：

根据官网相互对应和匹配的原则，我直接都莽最新的版本。

1. 按PC端的方式，下载编译SDK2.45（目前最新）

官网提供了两种安装方式，一种是从源上添加再安装，一种是从源码编译安装，两种方式都可以进行，大多数人都是采用后者——源码编译安装。
Github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense

step1：下载资源source,默认都是最新的

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

step2：安装依赖项（基本前面都安装过）

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

step3：安装权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

step4：

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

2. 升级固件（记得插上相机）

这个官网上有直接教程，安装在官网上看到ROS Wrapper的要求：D400系列相机要升级到5.12.13.50，那走起。

step1：下载所需版本的固件，我下载5.12.13.50的

固件Firmware下载：https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-releases

step2：在终端运行rs-fw-update -l以启动该工具并打印已连接设备的列表

例如：某个D415相机输出信息：

connected devices:
1) Name: Intel RealSense D415, serial number: 725112060411, ASIC serial number: 012345678901, firmware version: 05.11.01.100, USB type: 3.2

step3：提供序列号以识别设备以及我们要更新的固件文件名，在固件所在的文件夹内打开终端，键入：

rs-fw-update -s [serial numbei] -f [固件名称]
//serial number是上面那一长串数字，固件名称就是所想要升级的文件名（刚才下载那个）

例如：

rs-fw-update -s 725112060411 -f Signed_Image_UVC_5_11_6_250.bin

如果只连接了一台相机，也可以不输入序列号：

rs-fw-update -f [固件名称]

执行后，预期输出的信息示例：

search for device with serial number: 725112060411

update to FW: Signed_Image_UVC_5_11_6_250.bin

updating device:
Name: Intel RealSense D415, serial number: 725112060411, ASIC serial number: 012345678901, firmware version: 05.11.01.100, USB type: 3.2

firmware update started

firmware update progress: 100[%]

firmware update done

device 725112060411 successfully updated to FW: 05.11.06.250

输出信息最后一行的含义就是：你的设备725112060411（序列号）固件已成功升级为：05.11.06.250版本。

注：若还有不明白，可见官方安装文档：https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-update-tool

step4：见证奇迹的时刻到了，使用realsense-viewer工具查看效果，在终端键入：

realsense-viewer

你会发现一切豁然开朗。

step5：填完上面二、4的坑，ROS Wrapper还没编译呢，如果你是直接跳到这来的请完整操作上文二、4。

catkin_make

step6：编译完成后，测试一下：

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 	//打开相机节点

rostopic list		//在另一个终端输出相机节点的话题列表

如果成功显示出相机节点被订阅话题的列表，则恭喜你安装成功，可以继续冲了。

总结

其实并不复杂，NVIDIA Xavier NX 安装ROS-melodic + Realsense D435i环境搭建的流程：

① 安装ROS：换源-部署ROS-更改配置环境-测试，全程保持较稳定网络状态即可

② 搭建D435i环境：下载安装编译选择所需Librealsense包的版本-查看/升级固件-测试，原装线连接摄像头与设备

没了，好好学习，天天科研。

我的全程当然不止只有7次曲折这么简单，中间还查了很多东西，一些细枝末节的弯路和坑没有记录下来，毕竟不是写流水账。愿科研路上一帆风顺，peace。

填坑（二-2）

我在第二章第二节中提到有一个坑，就是在realsense-viewer工具开启时，会出现以下几种错误：

27/04 09:29:56,572 WARNING [139988041905920] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: No data available, number: 61
或
02/06 18:14:04,834 WARNING [546903667072] (uvc-device.cpp:644) interrupt event received: 1, 3, 0, 7, 0, 0
或
02/06 15:30:00,403 WARNING [5479364444192] (types.cpp:49) hwmon command 0x4f failed. Error type: No data to return (-21)
或
01/06 23:37:56,009 WARNING [548128411424] (messenger-libusb.cpp:42)control_transfer returned error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable; number: 11

诸如此类的警告时，如果只是刚开启时跳出这些警告，不是频繁的弹出，那倒问题不大，可以不必理会，这个相机或者是版本的一个bug，目前没有处理办法；如果是频繁弹出，从如下角度考虑：

① 数据线是否为原装线；

② 固件版本、包的版本是否相匹配；

③ 设备之间的通信问题，其实也与①②相关。

我遇到后发现问题就是固件和包版本的关系，有时候系统并不会提示你，你装完后很多东西都是正常的，但是确实不对的，故会报出上述警告提示，过于频繁的弹出警告，则说明有问题，忽略不管的话后续肯定会有很多不知名错误等着的。

Reference

[1]. https://blog.csdn.net/hnlyzxy123/article/details/100135303
[2]. https://github.com/houthlab/installRealSenseSDK
[3]. https://www.cnblogs.com/yongy1030/p/10315569.html
[4]. https://blog.csdn.net/weixin_36965307/article/details/108477174
[5]. https://blog.csdn.net/bhm429462286/article/details/102871064
[6]. https://blog.csdn.net/public669/article/details/99044895
[7]. https://blog.csdn.net/Lynn_mg/article/details/103149489
[8]. https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-update-tool
[9]. https://blog.csdn.net/qq_44847636/article/details/116298282
[10]. https://ask.csdn.net/questions/1735987?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162290021616780262513298%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=162290021616780262513298&biz_id=4&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-ask_topic-2_allfirst_rank_v2~rank_v29-1-1735987.pc_search_result_before_js&utm_term=control_transfer+returned+error%2Cindex%3A768%2Cerror%3AResource+temporarily+unavailable&spm=1018.2226.3001.4187

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