ROS
文章平均质量分 55
春至冬去
学如春起之苗,不见其增,日有所长。
展开
-
Sophus与Eigen之间矩阵转换
【代码】Sophus与Eigen之间矩阵转换。原创 2024-01-16 17:21:19 · 563 阅读 · 0 评论 -
EVO使用记录
evo使用记录原创 2022-04-19 22:07:11 · 409 阅读 · 0 评论 -
基于ar_track_alvar的二维码识别
基于ar_track_alvar的二维码识别1. ar_track_alvar功能包sudo apt-get install ros-melodic-ar-track-alvar2. 创建AR_ID可以是从0到65535之间任意数字的标号rosrun ar_track_alvar createMarker 03. -s参数设置生成二维码的尺寸rosrun ar_track_alvar createMarker -s 5 0rosrun ar_track_alvar createMarker原创 2022-02-23 09:52:24 · 2887 阅读 · 2 评论 -
深度相机的障碍物检测
深度相机的障碍物检测这里简单备份一下,有关深度相机障碍物检测的学习内容1. 准备相机的驱动Ubuntu18.04+ROS+ros_astra_camera-master采用的是astra深度相机,安装Linux驱动:ros_astra_camera-master2. 图像转LaserScan2.1 depthimage_to_laserscan 下面这个包可以将深度图像数据转换为二维激光雷达常用的LaserScan消息格式。git clone -b melodic-devel http原创 2022-02-11 19:12:19 · 4360 阅读 · 5 评论 -
SLAM相关库安装
SLAM相关库安装——Ubuntu18.0418.04的系统重装了一遍,各个库都已编译安装成功,在这里进行一下简单备份,以便以后还要重装…1.Eigen//下载地址:https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20033998查看库版本,我的版本为3.3.90:gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h //如果 eigen 二进制安装gedit /usr/loc原创 2021-07-05 22:05:14 · 277 阅读 · 0 评论 -
rosbag使用介绍
rosbag1. 录制包//录制所有的topicrosbag record -a 2. 查看包的信息rosbag info your.bag会显示如下内容:path: 2014-12-10-20-08-34.bagversion: 2.0duration: 1:38s (98s)start: Dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83)end: Dec 10 2014 20:10:14.38原创 2021-07-03 08:45:59 · 1603 阅读 · 0 评论 -
CMakeLists文件规划学习
CMakeLists文件规划学习在学习他人代码的过程中了解到一些CMakeLists的使用技巧,所以进行一个简单总结1. 把各个包放在单独的cmake文件中调用一个包,就是常规的三个步骤:find_package,include_directions,target_link_libraries包多的时候代码太杂,所以我们需要把每个包对应的这些操作放在cmake文件夹下对应的XX.cmake文件中,然后在CMakeLists中include(cmake/XX.cmake)一行代码就可以搞定。2. 合原创 2021-01-15 17:04:11 · 565 阅读 · 0 评论 -
小海龟前行的action server示例
小海龟前行的action server示例1. forward.action文件编写service消息有两个区域requestresponse然而action消息有三个区域goalresultfeedback以下是本例中创建的一个action消息新建一个工作空间,创建一个名为forward_server的功能包,先进入/forward_server目录下创建一个action文件夹,在actio文件夹下创建一个forward.action的文件,内容如下:goal内容为:lin原创 2020-12-10 21:59:57 · 602 阅读 · 0 评论 -
ROS 中 boost::bind( ) 的使用
ROS 中 boost::bind( ) 的使用1. boost::bind( )使用方法定义如下函数:int f(int a, int b){ return a + b;} int g(int a, int b, int c){ return a + b + c;}boost::bind(f, 1, 2)可以产生一个无参函数对象,返回f(1, 2);类似的,boost::bind(g, 1, 2, 3)相当于g(1, 2, 3)其中boost::bind()中使用原创 2020-12-10 13:59:00 · 2032 阅读 · 0 评论 -
机器人前行、旋转的service编写
文章目录一、机器人前行1.forward.srv2.forward.cpp二、机器人旋转1.rotate.srv2.rotate.cpp小结一、机器人前行1.forward.srv请求参数为:1.前行的距离2.前行的速度3.设定的时间,即机器人在给定的时间内运行完成返回的参数:1.bool值,是否到达指定位置2.字符串2.forward.cpp//该例程执行/forward服务#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs原创 2020-11-22 11:10:43 · 261 阅读 · 0 评论 -
ROS中tf学习笔记
文章目录前言一、turtle_tf_broadcaster.cpp二、turtle_tf_listener.cpp三、编译1.CMakeList.txt2.package.xml总结前言一、turtle_tf_broadcaster.cpp#include <tf/transform_broadcaster.h>//使用 TransformBroadcaster,我们需要包含头文件:tf/transform_broadcaster.h#include <turtlesim/Po原创 2020-11-22 10:20:33 · 663 阅读 · 3 评论 -
odom坐标系的理解
ROS中基本坐标系的理解:map,odom,base_link,base_laster1.map地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系,一般与机器人所在的世界坐标是重合的。2.base_link机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人是base_footprint。3.odom里程计坐标系,这里主要区分odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码里程计计算得到的里程计信息。但是两者也有关系,odom topic转化得到的位姿矩阵是odom->bas转载 2020-11-14 18:51:50 · 12416 阅读 · 2 评论