rosbag使用介绍

rosbag

1. 录制包

//录制所有的topic
rosbag record -a 

2. 查看包的信息

rosbag info your.bag

会显示如下内容：

path:        2014-12-10-20-08-34.bag
version:     2.0
duration:    1:38s (98s)
start:       Dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83)
end:         Dec 10 2014 20:10:14.38 (1418271014.38)
size:        865.0 KB
messages:    12471
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
             rosgraph_msgs/Log   [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
             turtlesim/Color     [353891e354491c51aabe32df673fb446]
             turtlesim/Pose      [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
topics:      /rosout                    4 msgs    : rosgraph_msgs/Log   (2 connections)
             /turtle1/cmd_vel         169 msgs    : geometry_msgs/Twist
             /turtle1/color_sensor   6149 msgs    : turtlesim/Color
             /turtle1/pose           6149 msgs    : turtlesim/Pose

这个命令主要是拿来看一个包里的topic，时长，信息类型等。对于比较小的包，直接rosbag play xx.bag再rostopic list即可。但像KITTI转出来的，20多G的，打开实在太慢了，相比起来，info足够。

3. 播放包 rosbag play

rosbag play xx.bag

-d 参数可以用来指定延迟播放的时间(Sec)

-s 参数用于指定从几秒开始:

//从十秒开始播放xx.bag
rosbag play -s 10 xx.bag

-u 参数表示仅播放包的前几秒信息:

//仅播放前十秒
rosbag play -u 10 xx.bag

-r 参数用来指定播放速度:

//2倍速播放
rosbag play -r 2 xx.bag

4. 包过滤 rosbag filter

rosbag filter命令可以用python指令来过滤包，能够使用的内置变量为topic, m , t.secs和t.nsecs。
按时间过滤的时候，需要注意的是应该用UNIX时间，这个时间可以用rosbag info来确定。

rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86"

而如果需要截取一段时间，可以用and来连接。

rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86 and t.to_sec()>=1284703935.86"

按话题过滤的话，可以这样写：

//过滤单个topic
rosbag filter my.bag only-tf.bag "topic == '/tf'"

//过滤多个topic
rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '/visensor/left/image_raw'"

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参考链接：

https://blog.csdn.net/a850565178/article/details/105820624