EVO使用记录

EVO工具简单总结

1. 修改evo配置

evo_config show --brief //打印evo原始配置

//简单备份一下evo原始的设置
"console_logging_format": "%(message)s", 
    "euler_angle_sequence": "sxyz", 
    "global_logfile_enabled": false, 
    "plot_axis_marker_scale": 0.0, 
    "plot_backend": "Qt5Agg", 
    "plot_export_format": "pdf", 
    "plot_figsize": [
        6, 
        6
    ], 
    "plot_fontfamily": "sans-serif", 
    "plot_fontscale": 1.0, 
    "plot_invert_xaxis": false, 
    "plot_invert_yaxis": false, 
    "plot_linewidth": 1.5, 
    "plot_mode_default": "xyz", 
    "plot_multi_cmap": "none", 
    "plot_pose_correspondences": false, 
    "plot_pose_correspondences_linestyle": "dotted", 
    "plot_reference_alpha": 0.5, 
    "plot_reference_color": "black", 
    "plot_reference_linestyle": "--", 
    "plot_seaborn_palette": "deep6", 
    "plot_seaborn_style": "darkgrid", 
    "plot_split": false, 
    "plot_statistics": [
        "rmse", 
        "median", 
        "mean", 
        "std", 
        "min", 
        "max"
    ], 
    "plot_texsystem": "pdflatex", 
    "plot_trajectory_alpha": 0.75, 
    "plot_trajectory_cmap": "jet", 
    "plot_trajectory_linestyle": "-", 
    "plot_usetex": false, 
    "plot_xyz_realistic": true, 
    "ros_map_alpha_value": 1.0, 
    "ros_map_unknown_cell_value": 205, 
    "save_traj_in_zip": false, 
    "table_export_data": "stats", 
    "table_export_format": "csv", 
    "table_export_transpose": true, 
    "tf_cache_lookup_frequency": 10, 
    "tf_cache_max_time": 10000.0

evo_config set plot_seaborn_palette bright //修改线条
//其中bright可以替换成deep, muted, bright, pastel, dark, colorblin

evo_config set plot_seaborn_style whitegrid //修改背景
//其中whitegrid可以替换成darkgrid, whitegrid, dark, white, ticks

evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 2 //调整字体大小

evo_config set plot_figsize 10 9 //调整图像大小
//宽度为10，高度为9

evo_config reset //恢复默认设置

2. evo_traj

evo_traj kitti NDT.txt NDT-ICP.txt --ref=ground_truth.txt -p --plot_mode xy //绘制多个轨迹
//-p 表示画图 --plot_mode表示画图模式，二维图或三维图

效果：

3. evo_ape

evo_ape kitti ground_truth.txt NDT.txt -p --plot_mode xy //评测轨迹的绝对位姿误差（APE）
//save
evo_ape kitti ground_truth.txt NDT.txt -p --plot_mode xy --save_results 1.zip //保存结果，以便使用evo_res对比不同轨迹的APE
evo_ape kitti ground_truth.txt NDT.txt -p --plot_mode xy --save_plot 1.pdf //保存结果，保存为pdf格式
//-r
evo_ape kitti ground_truth.txt NDT.txt -r trans_part -p --plot_mode xy //-r trans_part
evo_ape kitti ground_truth.txt NDT.txt -r full -p --plot_mode xy // -r full
//-r 表示APE所基于的姿态关系，-r full表示同时考虑平移和旋转得到的APE，无单位（unit-less）
// -r trans_part 表示考虑平移部分得到的APE，单位为m
//-r rot_part 表示考虑旋转部分得到的APE，无单位（unit-less）

效果：

4. evo_rpe

//评测轨迹的相对位姿误差（RPE）
evo_rpe kitti ground_truth.txt NDT.txt --delta 100 --plot --plot_mode xy //--delta 100表示的是每隔100米统计一次误差
//不添加-r 即默认情况下只统计translation part

5. evo_res

通过evo_ape/evo_rpe将结果保存为zip文件后，通过evo_res对不同结果进行对比。
ndt_ape.zip，ndt_ape_1.zip表示evo_ape得到的两个结果：

evo_res ndt_ape.zip ndt_ape_1.zip --use_filenames -p //--use_filenames表示使用文件名标记轨迹
evo_res ndt_ape.zip ndt_ape_1.zip --use_filenames -p --save_table table.csv //保存结果
evo_res ndt_ape ndt_ape_1 --use_filenames -p --save_plot 1.pdf

效果：