自动控制原理——状态空间

系统数学描述的两种基本类型

①外部描述（不完全）——输入输出描述（u和y的关系式）

②内部描述（完全）——状态空间描述——由状态方程（表征x和u关系的微分方程或差分方程）和输出方程（表征x及u和y关系的代数方程）

系统描述中的常用基本概念

①输入和输出

②松弛性——系统在t0时刻之后的输出由t0时刻后的输入唯一确定，则称系统在t0时刻是松弛的，松弛系统y=Hu

③因果性（或因果关系）——系统在t时刻的输出仅取决于t时刻和t之前的输入

④线性——满足叠加原理

⑤时不变性（定常性）——HQαu=QαHu或HQαu=Qαy，Qau(t)=u(t-α)

系统状态空间描述的常用基本概念

①状态和状态变量——x1(t),x2(t),...,xn(t)

②状态向量

③状态空间

④状态轨线

⑤状态方程

⑥输出方程

⑦状态空间方程

⑧自治系统

⑨线性系统

当D恒等于0时，系统称为绝对固有系统，否则称为固有系统，可以简记为系统（A,B,C,D）或系统（G,H,C,D）；相应的绝对固有系统为系统（A,B,C）或系统（G,H,C）

⑩状态空间分析法

线性定常连续系统的状态空间表达式的建立

①根据系统的机理建立相应的微分方程或差分方程，继而选择有关的物理量作为状态变量，从而导出其状态空间表达式

②由已知的系统其他数学模型经过转化而得到状态空间表达式

（1）系统输入量中不含导数项

（2）系统输入量中含有导数项

令

或者令

③由系统传递函数建立状态空间表达式

应用综合除法，得

（1）串联分解

A称为友矩阵，状态方程中的A，b有这种形式，则称为可控标准型

当β1=β2=...=βn-1=0时，A，b不变，c=[β0 0 ... 0]

当bn=0时，

A为友矩阵的转置，状态方程中A，b有这种形式，则称为可观测标准型

下标c表示可控标准型，下标o表示可观测标准型，则有

（2）只含单实极点

可化为对角型动态方程，A是一个对角矩阵

（a）

（b）

（a）（b）存在对偶关系

（3）含重实极点时的情况

(a)

(b)

（a）（b）称为约当型，存在对偶关系

线性定常连续系统状态方程的解

①齐次状态方程

（1）幂级数法

设解为

（2）拉普拉斯变换法

取拉氏变换，得

取拉氏反变换，得

所以，求解齐次状态方程，就是计算状态转移矩阵Ф(t)

运算性质