STM32物联网项目-双极性步进电机

双极性步进电机

优点

1、精度高，适合定位要求高的场合
2、可靠性好，寿命长

缺点

1、如果控制不当容易产生共振
2、难以运转到较高的转速

双极性的意思是通过线圈的电流有两个方向

电流方向

A+ 流向 A-或者A- 流向 A+

B+ 流向 B-或者B- 流向 B+

驱动方式

与单极性的步进电机一样，有三种驱动方式，单四拍、双四拍、八拍

A+表示电流从A+流向A-，A-表示电流从A-流向A+

因为单四拍的步距角是7.5度，也就是说按A+，B+，A-，B-这样线圈通电顺序就可以让步进电机转动7.5度，又因为该步进电机没有减速比，所以360/7.5 = 48，48个这样的单四拍就可以让电机转动一圈，双四拍的同理

八拍步距角是3.75度，360/3.75 = 96，所以在八拍的驱动方式下，步进电机转一圈要96个这样的八拍脉冲

驱动电路

因为双极性步进电机是4根都要通电，所以需要两个桥路，LV8548MC电机驱动芯片可满足要求

程序

与单极性步进电机的程序差不多，在驱动方式上和转一圈所需的脉冲数不同

一个四拍或八拍都是让线圈轮流通电，若脉冲是A+，就让A+引脚输出高电平，A-引脚输出低电平，这样电流就从A+流向了A-，驱动转子转动

A1 = A+，A2 = A-

/*
	* @name   Step_One_Pulse
	* @brief  步进电机步进一个脉冲
	* @param  Speed_Change -> 速度变化
	* @retval None      
*/
static void Step_One_Pulse(void)
{
	static uint8_t Position = 0;
	
	//单四拍
	if(Bipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_Single_4_Beats)
	{
		if(Bipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State)
		{
			//正向步进  A1 - B2 - A2 - B1
			switch(Position)
			{
				case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 1: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 3: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				default: System.Error_Handler();
			}
		}
		else
		{
			//反向步进  A1 - B1 - A2 - B2
			switch(Position)
			{
				case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 1: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 3: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				default: System.Error_Handler();
			}
		}
		
		//更新位置信息
		if((++Position) == 4)
				Position = 0;
	}
	
	//双四拍
	if(Bipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_Double_4_Beats)
	{
		if(Bipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State)
		{
			//正向步进  A1B2 - B2A2 - A2B1 - B1A1
			switch(Position)
			{
				case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				case 1: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				case 2: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 3: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				default: System.Error_Handler();
			}
		}
		else
		{
			//反向步进  A1B1 - B1A2 - A2B2 - B2A1
			switch(Position)
			{
				case 0: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 1: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				case 3: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				default: System.Error_Handler();
			}
		}
		
		//更新位置信息
		if((++Position) == 4)
				Position = 0;
	}
	
	//单八拍
	if(Bipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_8_Beats)
	{
		if(Bipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State)
		{
			//正向步进  A1 - A1B2 - B2 - B2A2 - A2 - A2B1 - B1 - B1A1
			switch(Position)
			{
				case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 1: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				case 3: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				case 4: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 5: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 6: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 7: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				default:System.Error_Handler();
			}
		}
		else
		{
			//反向步进 A1 - A1B1 - B1 - B1A2 - A2 - A2B2 - B2 - B2A1
			switch(Position)
			{
				case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 1: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 2: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 3: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 4: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;
				case 5: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				case 6: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				case 7: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;
				default:System.Error_Handler();
			}
		}
		
		//更新位置信息
		if((++Position) == 8)
				Position = 0;
	}
}

电机转一圈的脉冲次数也不同

如果是四拍，则步进电机转一圈需要这样的四拍48次

如果是八拍，则转一圈需要这样的八拍96次

//定义结构体类变量
Bipolar_Step_Motor_t Bipolar_Step_Motor = 
{
  Stop_State,
	Forward_State,
	Speed_6,
	0,
	//Drive_Mode_Single_4_Beats,
	Drive_Mode_Double_4_Beats,
	//Drive_Mode_8_Beats,
	0,
	(uint8_t)48,  //4拍，一圈转48次
	//(uint8_t)96,  //8拍，一圈转96次
	
	Direction_Adjust,
	Speed_Adjust,
	Step_One_Pulse
};