weixin_46251230的博客

1、配置过滤器CAN_FilterTypeDef结构体就是过滤器的一些参数设置2、发送数据CAN_TxHeaderTypeDef结构体是对发送报文进行组帧，aData数组存放着要发送的数据，pTxMailbox指针是返回控制器使用了哪个邮箱进行发送3、中止发送请求4、获取空邮箱的个数5、接收数据RxFifo指定用于接收报文的FIFO缓存，CAN_RxHeaderTypeDef结构体定义接收报文的格式，aData数组存放接收到的报文6、获取接收FIFO满的个数。

对CAN接口部分重要知识点进行记录，更详细的需要查看参考手册STM32的CAN接口叫做bxCAN，bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求(优先级特性可软件配置)。对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能时间触发模式。

读数：200欧档位的值直接从屏幕读取，位是欧，2K，20K，200K这三个档位的读数也是从屏幕读取，单位是K欧，之所以设置三个K欧级的档位，主要是这三人档位的测量精度不一样，M欧级的同理。电阻的档位表示的是万用表的最大量程，例如，200欧档最大可以量200欧以内的阻值，2K欧最大可以量2K欧的阻值，后面同理。只有三个单位，欧，千欧，兆欧，当显示数值稳定下来时，调到哪个单位，则显示的数值加单位就是电阻的阻值，要注意看小数点的位置。2000欧（0.002M欧 = 2K欧= 2000欧）

W25Q64JV的芯片手册是英文的，用软件翻译了一下，有些地方翻译得不准确，大概了解一下即可，例如芯片的工作电压在2.7V到3.6V的电源上，电流消耗地至断电1uA，每个页面256字节，一次最多可编程256字节，通信接口有SPI。

SPI 是由摩托罗拉(Motorola)公司开发的全双工同步串行总线，是微处理控制单元(MCU)和外围设备之间进行通信的同步串行端口。主要应用在EEPROM、Flash、实时时钟(RTC)、数模转换器(ADC)、网络控制器、MCU、数字信号处理器(DSP)以及数字信号解码器之间。SPI 系统可直接与各个厂家生产的多种标准外围器件直接接口，一般使用4 条线：串行时钟线SCLK、主机输入/从机输出数据线MISO、主机输出/从机输入数据线MOSI 和低电平有效的从机选择线CS通信线说明CS。

以WFI进入睡眠模式后，是可以通过任意一个中断来唤醒的，这里就需要注意了，平时使用的延时函数HAL_Delay()是以SysTick滴答定时器来作为时基的，并且NVIC中默认已经开启了SysTick的中断，如果直接在主函数中调用HAL_PWR_EnterSLEEPMode函数进入睡眠模式的话，SysTick滴答定时器的中断就会立马唤醒系统，达不到低功耗的效果；进入睡眠模式的HAL库函数中，参数Regulator表示电压调节器，而睡眠模式下的电压调节器是始终打开的，那为什么还有这个参数呢？

储存在WWDG_CR寄存器中的数值必须在 0xFF 和 0xC0 之间，这个范围在开头链接的文章里有讲，就是要确保第7位和第6位都为1，第7位是使能窗口看门狗，第6位是窗口看门狗复位标志，剩下的第5 ~ 第0共6位，才是可以变化的计数值。因为CubeMX这次配置的参数是十进制（其实也能配置为十六进制，但是十进制更清晰点），根据上面两张图就可得知，窗口值是要设置在最大计数值和最小计数值之间的，因为计数值到达63时已经产生复位，所以窗口值要设置在127到64之间，这里配置为100，可根据实际情况来配置；

看门狗频率：40KHz / 32 = 1250Hz，也就是振动源振动1250次就定时1秒，那要定时2秒，就振动1250 * 2 = 2500次，所以重装载寄存器IWDG_RLR的设定值就为2500，这样就能使独立看门狗超过2秒后产生系统复位。在做低功耗产品时，不能使用独立看门狗，因为当系统处于待机或者停止状态时，不会进行喂狗，但独立看门狗依然会计数，就会让系统复位，无法保持低功耗模式。HAL库的独立看门狗只有两个函数，一个是初始化函数，另一个是喂狗函数，在自己的程序中调用该喂狗函数，就能实现喂狗。

实时时钟是一个独立的定时器。RTC模块拥有一组连续计数的计数器，在相应软件配置下，可提供时钟日历的功能。修改计数器的值可以重新设置系统当前的时间和日期。RTC模块和时钟配置系统(RCC_BDCR寄存器)处于后备区域，即在系统复位或从待机模式唤醒后，RTC的设置和时间维持不变。系统复位后，对后备寄存器和RTC的访问被禁止，这是为了防止对后备区域(BKP)的意外写操作。执行以下操作将使能对后备寄存器和RTC的访问：1、设置寄存器RCC_APB1ENR的PWREN和BKPEN位，使能电源和后备接口时钟。

原本第一版的代码每个发送AT指令的函数内容都差不多，比如检查网络状态，检查GPRS服务等，这些函数里不同的只是AT指令，应答，等待时间，除了个别函数如连接TCP服务器会有标志位的置位和定时器的清零等操作，这样相同的代码造成篇幅过长，所以进行修改优化。SIM800C通过手机卡联网，连接的是公网，自己在电脑上做实验的话，用的是局域网的网络调试助手，当在局域网内开启TCP服务器时，公网是找不到这个服务器地址的，所以需要借助一些手段，让这个内网里的服务器能被公网找到，目前知道的有两种方法。

SIM800C模块可支持4频GSM/GPRS，工作的频段为：GSM850、EGSM900、DCS1800和PCS1900 MHz。模块的尺寸只有17.6 * 15.7 * 2.3 mm，几乎可以满足所有用户应用中的对空间尺寸的要求。模块的物理接口为42引脚的SMT焊盘，提供了模块的所有硬件接口。两路串口（一路三线串口与一路全功能串口）一路USB接口，便于用户调试、下载软件一路音频接口，包含麦克风输入和受话器输出可编程的通用输入输出接口（GPIO）一路SIM卡接口。

Callback函数就是用户要重写在main.c里的回调函数。再说明一下一个很重要的问题：STM32的每个串口中断有好几个(发送接收等)，但只要是与串口相关的中断发生系统都会先调用个函数USART3_IRQHandler，也就是中断向量表中的那个，比如usart3的话就是USART3_IRQHandler(void)，然后这个函数再调用。

空闲的定义是总线上在一个字节的时间内没有再接收到数据，USART_IT_IDLE空闲中断是检测到有数据被接收后，总线上在一个字节的时间内没有再接收到数据的时候发生的。串口空闲中断（UART_IT_IDLE）：STM32的IDLE的中断在串口无数据接收的情况下，是不会一直产生的，当清除IDLE标志位后，必须有接收到第一个数据后，才开始触发，一但接收的数据断流，没有接收到数据，即产生IDLE中断。IDLE位不会再次被置高直到RXNE位被置起（即又检测到一次空闲总线）。

STM32通过串口与ESP-12S模块通信，控制模块连接路由器，然后连接服务器，将实战板的SHT30获取到的环境温湿度值上传到服务器，服务器可以下发指令，控制实战板的蜂鸣器开启与关闭，控制继电器吸合断开。

RS485介绍：http://t.csdn.cn/Jbw64Modbus协议：http://t.csdn.cn/mgioXRS-485通信使用到了串口3，TX接到SP3485芯片的DI，RX接到RO，芯片使能脚RS485_DE_nRE接到PG10此外实验还使用到了SHT30数字温湿度传感器获取环境温湿度，继电器和蜂鸣器可通过触摸按键1和触摸按键2控制启动和关闭，数码管实时显示温湿度因为Modbus协议多用于工业领域，环境会多干扰，所以波特率常用9600，串口3就配置为9600开启串口3的发送DMA和接收DM

选择字高，编码格式，字体，范围有ASCII字符，所有字符和指定字符，所有字符因为包含的字符多，想到什么字就可以写什么字，所以最后编译出来的文件就大，烧录到屏幕上时就比较费时间，这次实验使用指定字符，选择指定字符后在输入框里写入想要的字符，后面的控件就能使用这些字符，没有写到的则不能使用，比如指定字符没有“串口”两个字，则控件文本就不能写“串口"两个字。click表示点击，b0是控件的名称，也可改为控件id，1是按下，0是弹起，发送这两个指令是则表示b0按钮先被按下，再弹起。

因为单四拍的步距角是7.5度，也就是说按A+，B+，A-，B-这样线圈通电顺序就可以让步进电机转动7.5度，又因为该步进电机没有减速比，所以360/7.5 = 48，48个这样的单四拍就可以让电机转动一圈，双四拍的同理。一个四拍或八拍都是让线圈轮流通电，若脉冲是A+，就让A+引脚输出高电平，A-引脚输出低电平，这样电流就从A+流向了A-，驱动转子转动。与单极性的步进电机一样，有三种驱动方式，单四拍、双四拍、八拍。A+表示电流从A+流向A-，A-表示电流从A-流向A+A+ 流向 A-或者A- 流向 A+

而八拍就类似这样的节拍：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，因为有两个绕组同时导电的情况，对转子的吸力一样，这样就又会产生一个新的转动角度，所以转子就会比原来4个节拍的多了4个转动的角度，这样再转一圈，就要（4+4）* 8 = 64个节拍了，所以360度/64 = 5.625度，这5.625度是步进电机转动的角度，也就是是下面讲到的输出轴的转动角度；因为八拍让转子转一圈的脉冲数是64，单四拍或双四拍让转子转一圈的脉冲数都是32，是八拍的一半，在减速比都是64的情况下，让步进电机转一圈，则。

12V低饱和电压驱动正/反向电动机驱动器LV8548MC是一种2通道低饱和电压正/反向电机驱动芯片。适用于12V系统产品，可驱动两台直流电机，一台采用并联方式的直流电机，或者可全程和半步驱动步进电机。供电电压为：4 ~ 16V。

SHT3x湿度传感器系列包括低成本版本SHT30、标准版本SHT31，以及高端版本SHT35。SHT3x湿度传感器系列结合了多种功能和各种接口（I2C、模拟电压输出），应用友好，工作电压范围宽（2.15至5.5 V），适合各类应用。SHT3x建立在全新和优化的CMOSens® 芯片之上，进一步提高了产品可靠性和精度规格。SHT3x提供了一系列新功能，如增强信号处理、两个独特和用户可选I2C地址、一个可编程温湿度极限的报警模式，以及高达1 MHz的通信速度。DFN封装的占位面积为2.5 × 2.5 mm2，高

还有一个仲裁器来协调各个DMA请求的优先权。使用DAC输出一个正弦波，使用DMA后，DMA就会自动将要输出的数据搬运到DAC输出寄存器，因为产生正弦波需要一定的周期，则这个周期就用定时器来设定，当定时器计数溢出时，就驱动DMA搬运内存数据到DAC，形成正弦波，整个过程不用CPU干预。因为DMA中断是在DMA完成一次搬运后去通知CPU的，本次实验ADC的转换是很快速的，如果每次搬运完一个数据都去中断CPU，则CPU的工作效率就会减低，而DAC也是用定时器控制周期输出一个正弦波，也不需要中断CPU；

​ STM32 的 DAC 模块(数字/模拟转换模块)是 12 位数字输入，电压输出型的 DAC。DAC 可以配置为 8 位或 12 位模式，也可以与 DMA 控制器配合使用。DAC 工作在 12 位模式时，数据可以设置成左对齐或右对齐。DAC 模块有 2 个输出通道，每个通道都有单独的转换器。在双 DAC 模式下，2 个通道可以独立地进行转换，也可以同时进行转换并同步地更新 2 个通道的输出。DAC 可以通过引脚输入参考电压 VREF+以获得更精确的转换结果。

​ STM32 拥有 1~3 个 ADC（STM32F101/102 系列只有 1 个 ADC），这些 ADC 可以独立使用， 也可以使用双重模式（提高采样率）。STM32 的 ADC 是 12 位逐次逼近型的模拟数字转换器。它有 18 个通道，可测量 16 个外部和 2 个内部信号源。各通道的 A/D 转换可以单次、连续、扫描或间断模式执行。ADC 的结果可以左对齐或右对齐方式存储在 16 位数据寄存器中。模拟看门狗特性允许应用程序检测输入电压是否超出用户定义的高/低阀值。

再编译，查看PWM波形的变化，可以看到上下PWM波形并不完全互补，当上面通道要输出高电平导通MOS管时，会延时一段时间，等待下面通道输出低电平完全关闭MOS管后，再开启上面的MOS管，这段延时的时间就叫死区时间。点击全速运行，过一会就能看到输出的PWM波形了，两个通道成互补状态，上面通道输出高电平，下面通道输出低电平，点击Cursor游标选项，可以测量一个PWM信号的周期是多少，看是否是前面设定的值。预分频系数为71，即晶振振1次1us，自动重载值为99，即PWM输出周期为100us，也就0.1ms。

还是上面那两个MOS管，如果用互补输出会存在一个问题，本来互补输出是想要两个MOS管只能有一个导通，但MOS管在实际电路中因制作工艺精度的不同，或者其他因素的影响，导致导通和截止需要一定的时间，可能会存在上面MOS管在导通的瞬间，下面的MOS管仍然处于导通状态，还没来得及截止，反过来也一样，两个MOS管在某一瞬间同时导通，电流流过MOS管，导致管烧毁。有两路输出波形，它们成互补状态，当上面波形输出高电平时，下面波形输出低电平，当上面波形输出低电平时，下面波形就输出高电平。所以这刹车功能是一个硬件保护功能。

打开CubeMX的NVIC配置界面可以看到，System tick timer的默认抢占优先级是0，自己配置的外部中断是1，定时器6中断是2，数字越小则优先级越大，所以HAL_Delay延时函数在外部中断或定时器中断中能起作用。因为外部中断或者定时器中断都是在中断处理过程中被HAL_Delay的中断打断的，说明HAL_Delay的中断优先级是比这两者高的，不然HAL_Delay的延时中断打断不了外部中断或者定时器中断，就没有延时的作用。

所以触摸芯片不用单片机引脚控制，当检测到触摸按键被触摸时，就会在对应的输出引脚输出低电平，再给到32单片机的引脚，所以在程序中只需将引脚配置为外部中断下降沿检测，检测引脚电平状态就知道哪个触摸按键被按下了。继电器的触发函数在Relay.c文件中，比较简单，单片机引脚输出高电平则继电器吸合，输出低电平则继电器断开，是按键4中的按键动作。触摸按键1检测函数，与STC15实战的检测函数一样，这里检测单击和长按2秒，其他按键检测与按键1的一样，只是按键号不同而已。在外部中断回调函数中改变按键的标志位。

HAL_UART_Transmit函数的第一个参数是要发送接收的串口号，第二个参数是要发送字符的指针，第三个参数是发送的字符个数，第四个参数是发送的超时时间，单位为毫秒。重复采样（Over Sampling）：对电平状态重复采样，提高准确性，默认16 Samples，无法修改。在程序框架的public.c文件中，对 printf 函数进行重映射操作，重写 fputc函数。在自己的初始化函数中，用 printf 函数往串口1打印初始化信息。系统运行函数中，串口输出状态机运行次数，输出每次运行的状态。

HAL_TIM_PeriodElapsedCallback函数体在stm32f1xx.hal_tim.c文件中被定义，_weak修饰了函数，说明这个函数是个弱函数，当没有被重构时，如果函数被调用，调用的是系统的这个没有具体功能的函数体，因为生成的代码并不知道开发者要干嘛，所以是个空函数；在回调文件中重写HAL_TIM_PeriodElapsedCallback函数，该函数是定时器的中断回调函数，重写后，调用的就是下面这个让LED灯电平翻转的函数，并不是系统原本的空函数。

STA_Machine.c状态机源文件通过结构体变量LED，调用LED_Fun函数，并传入第一个参数LED灯编号，然后第二个参数就传入具体实现功能的函数，因为函数名就等于函数的首地址，所以把LED_OFF函数的首地址给到了函数指针CallBack，当LED_Fun函数被调用，则LED_OFF函数也会紧接着被调用，从而实现回调函数机制。函数Fun1调用函数Fun2，同时将函数Fun3作为形参传递给Fun2，此时，Fun1为应用层函数，Fun2为中间层函数，Fun3为回调函数，回调函数是一种说法而已。