CAN通信

最新推荐文章于 2025-04-02 20:18:55 发布

晚点相遇吧

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博客详细介绍了CAN总线的通信速率配置，强调了其在一个数据帧内传输8byte数据的优势，相较于遥控器串口每次只能发送一个字节。通过GetMotorMeasure()接收电调数据，根据ID判断电调来源并解码电机相关参数。数据帧包含仲裁段、控制段和数据段，每个部分都有特定含义。

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CAN的通信速率按照电调的手册要求的1Mbps配置，71.42854142857473ns*（9+4+1）=1000ns=1us=1Mbps 在这里插入图片描述

CAN总线的一个数据帧中所需要传输的有效数据是8byte（字节）。一帧完整的CAN报文就完全可以将所需要的数据发送出去，不许将数据拆分成许多不同的数据帧，对比遥控器的串口每次只能发送一个字节的数据，一帧完整的数据需要发送18个字节，减少了数据拼接时丢帧的可能（要丢就全丢了）
GetMotorMeasure()是接收电调向总线上发送的数据。
在这里插入图片描述

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首先根据接收到的ID判断究竟接收到的是哪个电调发送来的数据，C620（3508的电调）手册中规定1号电调ID为0x201，2号为0x202,3号为0x203,4号为0x204，判断完数据来源之后，就可以按照手册中的数据格式进行解码，通过高八位和低八位拼接的方式，得到电机的转子机械角度，转子转速，实际转矩电流，电机温度等数据。

数据帧，一个帧可以理解为一个邮件
仲裁段相当于邮件名，写上ID号，ID的数据长度是2的11次方。
控制段，确定要发送的字节数，相当于邮件里多少页
数据段，我们要发送给对方的内容，最多8个字节
在这里插入图片描述

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