UR机器人

标题UR机器人move语言参数举例

13.1.20.movec(pose_via, pose_to, a=1.2, v=0.25, r =0, mode=0)

移动圆形：移动到位置（工具空间中的圆形） TCP 在圆弧段上从当前位姿移动，通过pose_via 到pose_to。
加速至恒定刀具速度 v 并以恒定刀具速度 v 移动。使用模式参数定义方向插补。
参数：
pose_via：路径点（注意：仅使用位置）。也可以指定pose_via为关节位置，然后利用正向运动学计算对应的位姿。
pose_to：目标姿势（注意：固定方向模式下仅使用位置）。也可以指定pose_to为关节位置，然后利用正向运动学计算对应的位姿。
a：工具加速度 [m/s^2] v：工具速度 [m/s] r：（目标位姿的）混合半径 [m] 模式： 0：无约束模式。将方向从当前姿势插值到目标姿势 (pose_to) 1：固定模式。保持相对于圆弧切线的方向不变（从当前位姿开始）
命令示例：movec(p[x,y,z,0,0,0], pose_to, a=1.2, v=0.25, r=0.05,mode=1)
示例参数：
• 注意：圆上的第一个位置是前一个路径点
pose_via = p[x,y,z,0,0,0] → 圆上的第二个位置。
• 注意：未使用旋转，因此可以将其保留为零。
• 注意：该位置也可以表示为关节角度[j0,j1,j2,j3,j4,j5]，然后使用正向运动学计算相应的位姿。
pose_to→圆上第三个（也是最后一个位置）。
a = 1.2 → 加速度为 1.2 m/s/s。
v = 0.25 → 速度为 250 mm/s。
r = 0 → 混合半径（在pose_to处）为50mm。
mode = 1 → 使用相对于圆弧切线的固定方向。

13.1.21. movej(q, a=1.4, v=1.05, t=0, r =0)

移动到位置（关节空间中的线性）
使用此命令时，机器人必须处于静止状态或来自 movej 或 movel 并混合。速度和加速度参数控制移动的梯形速度曲线。或者，t 参数可用于设置此移动的时间。时间设置优先于速度和加速度设置。
参数：
q：关节位置（q也可以指定为位姿，然后利用逆运动学计算对应的关节位置）
a: 引导轴关节加速度 [rad/s^2]
v: 引导轴关节速度 [rad/s]
t：时间[S]
r：融合半径 [m]
如果设置了过渡半径，机器人手臂轨迹将被修改以避免机器人停在该点。
但是，如果此移动的混合区域与先前或后续航路点的混合半径重叠，则将跳过此移动，并生成“重叠混合”警告消息。
命令示例：movej([0,1.57,-1.57,3.14,-1.57,1.57], a=1.4, v=1.05, t=0, r=0)
示例参数：
• q = [0,1.57,-1.57,3.14,-1.57,1.57] 底座旋转 0 度，肩部旋转 90 度，肘部旋转 -90 度，手腕 1 旋转 180 度，手腕 2 旋转 -90 度，手腕 3 旋转 90 度。注：关节位置（也可以指定q为位姿，然后利用逆运动学计算对应的关节位置）
a = 1.4 → 加速度为 1.4 rad/s/s
v = 1.05 → 速度为 1.05 rad/s
t = 0 未指定移动时间（秒）。如果指定了该命令将忽略 a 和 v 值
r = 0 → 混合半径为0米。、

13.1.22. movel(pose, a=1.2, v=0.25, t=0, r=0)

移动到位置（工具空间中呈线性）
参见 movej。
参数
pose：目标位姿（位姿也可以指定为关节位置，然后利用正向运动学计算对应位姿）
a：工具加速度[m/s^2]
v：工具速度[m/s]
t：时间[ S]
r：混合半径 [m]
示例命令：movel(pose, a=1.2, v=0.25, t=0, r=0)
示例参数：
•pose = p[0.2,0.3,0.5,0,0,3.14] -> 基础框架中的位置 x = 200 mm, y = 300 mm, z = 500 mm, rx = 0, ry = 0, rz = 180 deg
• a = 1.2 -> 加速度为1.2 m/s^2
• v = 0.25 -> 速度为250 mm/s
• t = 0 -> 未指定移动时间（秒）。
• 如果已指定，该命令将忽略a 和v 值。
• r = 0 -> 混合半径为零米。

13.1.23. movep(pose, a=1.2, v=0.25, r=0)

移动流程：
混合圆形（在工具空间中）并将线性（在工具空间中）移动到位置。加速并以恒定的工具速度 v 移动。
参数
pose：目标位姿（位姿也可以指定为关节位置，然后利用正向运动学计算对应位姿）
a：工具加速度[m/s^2]
v：工具速度[m/s]
r：过渡半径[米]
命令示例：
movep(pose, a=1.2, v=0.25, r=0)
• 参数示例：
•pose = p[0.2,0.3,0.5,0,0,3.14] -> 在 x = 200 的基础框架中的位置毫米，y = 300 毫米，z = 500 毫米，rx = 0，ry = 0，rz = 180 度。
• a = 1.2 -> 加速度为1.2 m/s^2
• v = 0.25 -> 速度为250 mm/s
• r = 0 -> 过渡半径为零米

具体细节见下面网址中e系列的脚本手册

https://www.universal-robots.cn/technical-files/