UR机器人编程实践

UR机器人编程技巧：

 

1、程序开始时总是会莫名到某个位置然后再执行程序，这是因为在机械手会自动移位到

程序中出现的第一个位置，估计是把出现的这个位置做为原点处理了。这与我们的要求

不合。所以，只要把出现的第一个位置变为相对位置或者可变位置，机械手启动时就不会

再处理。

 

2、我们取到的位置信息是机座位置信息，那么我们使用的时候也应该是机座位置，而不

是视角位置，否则会出现我们需要的位置与实际位置不符合

 

3、机械臂的安全角度较大，在轴与轴距离较小时，即使手动能安全操作，自动运行时也

会出现失速现象，需要给机械臂较大的安全角度

 

4、机器人只做动作，不做判断，这样可以简化编程难度

 

5、通过线程的方式可以在运行中把托盘计数器清零，为了避免无限循环错误，需要在前

面加等待机制。

 

6、get_actual_tcp_pose()取得当前TCP位置

 

7、get_actual_join_pose()取得当前机座位置的弧度值,这个值不能直接看到，但是可以换算

弧度与角度换算比例：1弧度=180/π 度 1度=π/180 弧度 或者 1弧度=57.2956度 1度=0.0174533弧度

 

8、pose_add(<pose1>,<pose2>) 将pose1与pose2的位置值相加

9、pose_trans(<pose from>,<pose to>)移动到某位置（绝对位置）--谨慎使用