FOC——SVPWM（2024.02.02）

参考链接1: SVPWM分析、各个扇区详细计算以及Matlab仿真
参考链接2: FOC电机控制之SVPWM原理与实现
参考链接3: SVPWM算法原理及详解（暂时未看完）
参考链接4: FOC和SVPWM的C语言代码实现（暂时未看完）

  在此感谢各位前辈大佬的总结，写这个只是为了记录学习大佬资料的过程，内容基本都是搬运的大佬博客，觉着有用自己搞过来自己记一下，如果有大佬觉着我搬过来不好，联系我删。

1、什么是SVPWM？

  SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation)，即空间矢量脉宽调制。SVPWM的理论基础是平均值等效原理，即在一个开关周期Ts内，对基本矢量电压加以组合，使其平均值与给定电压矢量相等。通过控制基本矢量电压的作用时间，使合成的目标矢量电压在空间位置按照接近圆形轨迹旋转，所产生的实际磁通去逼近一个理想的磁通圆。模型如下图所示，采样点数越多，就越逼近理想磁通圆，理论上采样点数无穷多时就是理想磁通圆了。

        左图：基本电压矢量图；     右图：实际磁通圆轨迹示意图

  加在三相绕组线圈上的端电压都为正弦电压，设峰值为Um，两两相位差120°，记为（注意：这里的电压是标量，只是电压幅值按正弦变化。）：

  在二维平面上，三相绕组ABC构成的坐标系，两两坐标轴相差120°，则三相基本电压用矢量表示为（注意：这里的电压是矢量）：

  利用欧拉公式以及三角函数变换
  展开上式，并计算其矢量和：

则下面是展开计算的过程：




原理总结：
  通过在空间位置上两两相差120°的三个基本电压来合成目标电压。三个基本电压的方向不变，幅值按正弦规律变化，相位两两相差120°；合成的目标矢量电压其幅值固定不变，为相电压峰值的1.5倍，方向在空间旋转，旋转的角速度等于相电压幅值变化的角速度。

2、SVPWM实现

2.1、 基本矢量电压：

  无刷电机简易驱动电路如下图所示，三相桥臂共有6个开关管（Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6），对于每一个半桥，同一时刻只能有一个开关管导通，即控制信号G1和G2反相，G3和G4反相，G5和G6反相，如果同一个半桥的上下桥臂同时导通则会导致电源Udc短路。三个半桥的输出分别加到电机的A、B、C三相上，三相绕组在空间位置上两两相差120°。

  定义MOS管开关函数为：

  如S(A)=1表示Q1导通Q2截止，母线电压Udc加到A相绕组；再比如S(B)=0表示Q3截止Q4导通，B相绕组连接到电源负极，即GND。（这里原博客应该是写错了，原博客地址： FOC电机控制之SVPWM原理与实现）

  ABC三个桥臂分别有0,1两种状态，0是下管开通上管关断，1是上管开通下管关断。三个桥臂的两种状态总共有八个组合，产生的结果如下：

  以三相绕组的公共端N点作为参考零电位，各基本矢量电压的方向如上图无刷电机简易驱动电路所示，在三相坐标系下，其中有2个零矢量，和6个非零矢量，这6个非零基本矢量电压的幅值为Udc，具体如下表所示。

  其中有两个零矢量，和六个非零矢量。整个空间也被划分成了如下图所示的六个扇区。

  通过上图可以看出，通过控制开关管的状态，可以合成6个方向中任意一个方向的矢量电压；进一步可通过控制该状态下开关管的PWM占空比，可以改变该方向的矢量电压的幅值的有效值（占空比从0到100%对应矢量电压有效值从0到Udc）。

  你可能有一个疑问：这六个矢量是怎么排序的？？？？？或者说为什么是书本中提到的462315这么个顺序？？？？？如果是其他顺序会有什么问题？？？？？
  说白了就是减小开关损耗，减少发热。这六个矢量控制的是功率半导体-Mosfet或者IGBT；这些管子在开关和导通过程中会有热量产生，也就是损耗。为了最大限度的降低损耗，每个扇区（包含扇区内部）的开关切换，都需要保证只改动一个桥臂的动作，这样发热量最小，功率密度才能做更高。
  另外，根据上表中数据，我们可以推断出六个矢量$U_1$、$U_2$、$U_3$、$U_4$、$U_5$、$U_6$大小都是$\frac{2U_{dc}}{3}$，这里只是讨论其大小，并未讨论其方向。

  如上图，100可以变换为110或者101，这是电机正反转的区别。
  我们假定逆时针为电机正传：
      100——110——010——011——001——101——100即正向
      100——101——001——011——010——110——100即反向

2.2、 扇区判断

  目标矢量电压Uref就是PI控制器计算的输出Uq,Ud的矢量和，经过Park逆变换得到Uα和Uβ，空间矢量调制的第一步，就是由Uα和Uβ判断目标空间矢量电压所处的扇区。

  扇区判断的原理是根据矢量的角位置确定矢量在哪个区间，下表是详细的计算过程（括号里的Uβ/Uα可以看做tanθ）：

上面这个表不清晰的话，可以看下面这个表：

可以看出，决定扇区的基本变量有：$U_{\alpha }$、$U_{\beta }$、$U_{\beta }-\sqrt{3}{U}_{\alpha }$、$-U_{\beta }-\sqrt{3}{U}_{\alpha }$、$U_{\beta }-\sqrt{3}|U_{\alpha }|$、$-U_{\beta }-\sqrt{3}$$|U_{\alpha }|$，其中选取三个变量（也可以取另外三个变量）：$U_{\beta }$、$U_{\beta }-\sqrt{3}{U}_{\alpha }$、$-U_{\beta }-\sqrt{3}$$|U_{\alpha }|$可以判断所在扇区位置。

看上图结合表格举例子：

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  比如扇区Ⅰ（将上面选取的变量乘1/2）有以下特征：
      $U_{\alpha }>0$
      $U_{\beta }>0$
      $\frac{1}{2}(\sqrt{3}{U}_{\alpha }-U_{\beta })>0$  因为 U β U α < 3 \frac{U_{β}}{U_{α}}<\sqrt{3}