四、永磁同步电机矢量控制(FOC)—空间矢量调制技术SVPWM

       前面一节中我们已经从dq坐标系下的PMSM数学模型和交直轴电流与磁场作用关系两个方面理解了为什么将交轴电流Id设置为0，可以简化模型分析并降低电机控制难度，主要是将定子电枢磁场和转子励磁磁场进行解耦，分别控制。

       同时也介绍了矢量控制中典型的FOC控制框架，主要包括空间矢量调制(SVPWM)、Clark变换、Park变换、反Park变换、PI控制器，其中除了空间矢量调制(SVPWM)、PI控制器，其他部分都在第一节左边变换中讲到。

       这一节将主要讲述空间矢量调制(SVPWM)技术。同时也会在本节补充解释一下《一、永磁同步电机矢量控制(FOC)—概述及坐标变换》的Clark变换中等幅值变换的系数2/3是怎么出现的。

1.等幅值变换2/3的来源

       假设存在3个标量 ，3个标量分别表示三相绕组中的电压或电流，同时满足 。引入变换:

        其中

        复数 在复平面上为一个向量，实部和虚部分别为：

        将复数 的实部虚部用矩阵形式表达如下，为保证矩阵形式可求逆，将 的关系也带入进去。下式表示为当三相绕组中的标量已知，可求出唯一复数矢量 。

若复数矢量 已知，也可求出3个标量，即用一个复数矢量 可以表示3个标量。

        假设三相对称正弦电电压瞬时值为：

        Um为相电压幅值，Um=2/3Udc，Udc为母线电压，w为相电压角频率。空间电压矢量Uout为：

        将三线电瞬时值表达式代入复数的实部虚部中进行表示，得到Uout实部虚部分别为：

        根据欧拉公式，得到空间电压矢量Uout为：

       由上式可知，空间电压矢量幅值为相电压的3/2倍，因此在进行Clark变换时，需要引入等幅值变换系数2/3。若三相电为对称的正弦电，则三相电合成的电压空间矢量Uout运动轨迹为一个圆，且以角速度w逆时针旋转。

2.PWM波是如何生成正弦波

        PWM用于直流斩波，使直流电升压或降压。PWM通过控制占空比（高电平占整个周期的比例）来调节单位时间内能量输出的密度。占空比越大，输出能量越大，反应为输出电压越高。

        将正弦波周期切割为若干个PWM周期，每个周期内根据正弦波绝对值大小设置PWM占空比，进而输出相应电压值。由PWM合成的正弦波，实际在连续的、不同的PWM周期，正弦波是按梯度分布，当PWM频率远远大于正弦波周期时，可以认为PWM合成的正弦波波形等同于真正的正弦波波形。

SPWM波形就是脉冲宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的PWM波形。

3.SVPWM技术简述

        电机驱动系统需要为电机提供频率和幅值可变的电压，但是工业电源的频率和幅值都固定。如何提供合适的电压？首先，电机驱动系统（以下称为驱动器）将工业电源交流电整流（AC-DC）为直流电，其次，将直流点通过逆变器逆变（DC-AC）为频率和幅值可变的交流电，直流电电压为三相逆变器的母线电压Vdc，交流电幅值极为相电压。

       三相逆变器有三个桥臂，电机三相定子绕组分别连接在桥臂的上桥臂和下桥臂之间，通过功率元器件(MOSFET或IGBT)控制桥臂导通和切断。N为三相绕组的中性点。

       问题来了，SVPWM到底是什么？又能实现个什么？

       电机控制的本质就是控制输出转矩，对于永磁同步电机来说，可以简化为两块圆形磁铁，一块是转子永磁磁铁，也即转子励磁磁场，该磁场磁链大小、方向固定，另一块是定子电枢磁场，磁场的磁链大小、方向由三相电流控制。要使电机输出合适的力矩，需要通过定子电枢得到一个旋转的磁场，旋转磁场可由旋转的相电压合成矢量控制得到，合成矢量的幅值、旋转频率又可由相电压控制。

        SVPWM算法实际上计算的是上图所示逆变器的六个开关何时导通，何时切断，生成合适的马鞍波形，实现电压的最大化利用（此处存疑），并合成圆形旋转电压矢量以得到定子圆形旋转磁链矢量。

4.空间矢量

        三相电合成的合成电压空间矢量以角速度w逆时针旋转，如何利用直流电通过三相逆变电路生成旋转的合成电压空间矢量？

        首先观察一下电机三相绕组（UVW）接电源正极或负极，会产生什么样的空间电压矢量或空间磁场。

        从三相逆变电路开始分析，ABC（UVW）三个桥臂分别有0,1两种状态，0是下管开通上管关断，电机绕组接电源负极，流出电流，1是上管开通下管关断，电机绕组接电源正极，流入电流。三个桥臂的不同开关状态总共有八个组合，每一种组合将产生一种空间电压矢量或空间磁场，共6组基本矢量和2组零矢量。

        接下来主要对产生的空间磁场方向进行分析，假设通入电流的绕组为N极，流出电流的绕组为S极（人为假定，也可反过来）。给每一组矢量标注数字名称，三相桥臂状态值组成二进制数值，再转化为十进制显示就为该矢量的数值名称。

        由上图可以看出，三相绕组接正或接负，都会产生一个空间电压矢量或空间磁场方向（空间电压矢量产生空间电流矢量，电流矢量产生空间磁动势矢量，进而产生空间磁场，合成空间电压矢量方向与磁场方向一致，空间电压矢量幅值为母线电压Udc的2/3，进行了等幅值变换），也即一组空间矢量。

        将不同空间矢量按照一定时间顺序进行切换，并调节其作用时间，就可以生成旋转的合成空间电压矢量Uout。

        八组开关状态表示矢量以及合成空间矢量的电压关系如下， VAN为相电压，Vab为线电压：

        将6组基本矢量U1(001) U2(010) U3(011) U4(100) U5(101) U6(110)和2组零矢量U0(000) U7(111)映射至复平面中，基本矢量在空间中间隔60°，将这六个非零向量的顶点连接起来可以得到一个正六边形，整个空间被划分为6个区，也被称为扇区，坐标系α轴指向电机A相绕组。

        给SVPWM算法输入期望的合成电压矢量Uvef（或者输入可以合成电压矢量的等效电压组合)，通过控制三相逆变电路的6个开关的状态它会合成等效的、PWM形式的电机相电压，也就是以PWM形式重现合成电压矢量，重现的这个电压输出可以叫做Uout。Uout可以是任意角度，幅值也可以改变。

        通常情况下Uout幅值小于空间矢量扇区图中的内切圆，半径为√3/3Udc，但实际中，要使合成矢量在线性区域内调制，Uout幅值最大可以达到外接圆半径，即2/3Udc（下文有详细解释）。

5. SVPWM扇区合成矢量原理及开关顺序

       通过伏秒平衡原则，可以利用基本矢量和零矢量合成任意方向和大小的矢量Uout，再由Uout产生磁场。

       离散化后

       Uref为期望的电压矢量，T为1个pwm周期，Ux、Uy为相邻基本电压矢量， 为零矢量，可以是U0或U7。Tx、Ty是基本电压矢量的作用时间，T=Tx+Ty+ 。

        选择I扇区进行分析

        θ为电角度 ， (机械角度), | U6 |=| U4 |=2/3 | Udc |，可得下式

        对各状态切换顺序进行合理安排，最大限度减少MOS开关损耗，零矢量U0后先安排U4还是U6是有考虑的，优先考虑离零矢量更近的基本矢量，即有零矢量变为该基本矢量时，三相逆变电路中只有一个半桥臂电路动作，U0变为U6，需要AB两个桥臂的上桥臂动作，U0变为U4，只需要A桥臂的上桥臂动作，其他保持不变：

        U0(000)- U4(100)- U6(110)- U7(111)- U7(111)- U6(110)- U4(100)- U0(000)

备注：

        （1）此处计算得到的基本矢量/零矢量作用时间不能直接用于后续计算，每个θ位置Tx、Ty均不同，只能知道电角度θ与作用时间Tn的关系，不知道设定电流Iq（或力矩）和Tn的关系，无法实现电流、力矩控制。

        （2）基本矢量最大值为2/3Udc，Udc为母线电压，大小决定了电机扭矩

        （3）令 为SVPWM调制系数，电流环中，m越大，表示期望力矩越大

        （4）T0=T7是因为PWM波形设定为中央对齐模式配置0矢量的结果

        所有扇区的开关顺序可以由下图表示

        在任意一个扇区，合成完一次电压矢量后开关状态总是回到零矢量位置。如果参考电压矢量在下一个开关周期从一个扇区转到了下一个扇区，合成过程总是从一个零矢量开始，这就保障了参考电压矢量合成的连续性。

        根据Uout所在位置判断扇区，再决定开关切换顺序，利用了七段式生成法(即加入U0，五段式不包括U0，U4-U6-U7-U6-U4)，再解释一下，基本矢量和零矢量到底是如何合成空间矢量Uout的。

       继续以第一扇区为例，矢量从零矢量走到Uout，可以先沿U4行进T4/2个时间，在沿U6行进T6/2个时间，到达U7，再沿U6、U4行进，最后到达U0，也就是Uout，红色路线。也可以先沿U6走，再沿着U4走，蓝色路线，并保持后半段对称。不能走完了U4再走U6，否则谐波比较大。

        将其他扇区加入进来，每种扇区都有两种路线，两种路线都是由零矢量开始，最后到达零矢量，切换到下一扇区后都由零矢量开始。

        6组基本矢量U1(001) U2(010) U3(011) U4(100) U5(101) U6(110)和2组零矢量U0(000) U7(111)。

        进一步分析，每个扇区都选择红色路线来合成空间电压矢量，当第一扇区需要先发基本矢量U4(100)，Uout走到第二扇区后，不能先发基本矢量U6(110)，要先发离零矢量U0(000)更近的基本矢量U2(010)（此处说的更近是指由零矢量转变为该基本矢量是，三相逆变电路只需要有一个半桥臂电路动作），同样进入到第三扇区后，先发基本矢量U2(010)，而不是U3(011)。每个扇区都选择离零矢量U0(000)更近的基本矢量作为首发。

        无论7段式SVPWM还是五段式SVPWM，在一个开关周期内，一个开关都只做一次动作。但是由于七段式在一个周期内比五段式多插入了一个零矢量，导致电流频率是开关频率的两倍（存疑），同时七段式的开关损耗比五段式多了1/3，一个周期内七段式开关总共6次，五段式总共4次。

       对五段式发波的解释，请参考《SVPWM分析、各个扇区详细计算以及Matlab仿真》。

       五段式发波的方法有很多，五段式发波比较灵活，花样也很多。五段式发波需要解决的问题是每个扇区内零矢量可能都是U0或U7，也就是说每次发波中间都是只开通下管或者只开通上管，IGBT的散热很不均匀，解决办法就是在不同扇区内也就是不同发波路径上插入不同的零矢量，相邻扇区U0和U7交替插入。

        各扇区Uout位置和开关切换顺序对照如下

       此处T0/4和一些文章可能不同，部分文章是除以2，在前文求取基本矢量和零矢量作用时间时，T0=1/2(T-T4-T6)。

       将T4、T6表达式代入T=Tx+Ty+ 进一步推导：

       进一步分析SVPWM调制系数m，通过上式推导可知，通常情况下Uout幅值小于空间矢量扇区图中的内切圆，半径为√3/3Udc，但实际中，要使合成矢量在线性区域内调制，Uout幅值最大可以达到外接圆半径，即2/3Udc，满足|Uref|=|Uout|=Um(相电压)≤2Udc/3(等幅值变化)，即mmax=2/√3=1.1547，由此可知，在SVPWM调制中，调制深度最大值可以达到1.1547，比SPWM调制最高所能达到的调制比1高出0.1547，使直流母线电压利用率更高。

6.PWM生成方式

       MCU采用中央对齐模式

       接下来的重点是要求得PWM的CCR值。

7.SVPWM扇区时间计算

       要将Uref分解到αβ坐标系中，计算Ta，Tb的大小，并用Uα、Uβ表示。

       （1）第一扇区时间计算（0≤θ≤60°）

       θ为电角度，下面各式中的V=Um=2/3Udc

        （2）第二扇区时间计算（60°≤θ≤120°）

        （3）第三扇区时间计算（120°≤θ≤180°）

        （4）第四扇区时间计算（180°≤θ≤240°）

        （5）第五扇区时间计算（240°≤θ≤300°）

        （6）第六扇区时间计算（300°≤θ≤360°）

        以上各式中：

8.扇区判断

        SVPWM算法首先需要知道要合成的参考电压向量Vref落在了哪个扇区。然后算法就可以根据该扇区相邻的两个非零向量和两个零向量来合成该参考电压向量。

       可得到以下扇区与扇区时间的对应表格。

        若A、B、C大于0则An、Bn、Cn为1，小于0则为0，N=4Cn+2Bn+An，与二进制对应。

9.基本矢量作用时刻及时间计算

       根据N值排列出各扇区相邻基本矢量和零矢量的作用时间。

       Tx、Ty分别对于其他文章中的Tfirst、Tsecond。

10.扇区切换时间计算

        现在知道了某个电压向量比如U4在一个开关周期内持续的时间，但这依然不够。我们还需要知道在什么时刻逆变器开关状态切换到了这个电压向量U4对应的状态。

       知道了切换时间后，相当于知道了MCU中央对齐模式PWM的CCR值。

11.Ta Tb Tc和三角波对比

       红色等腰三角形表示先增加后减小的CCR值(STM32中PWM的比较值)，三角形底边长为一个PWM周期T(STM32中普通模式下PWM周期的2倍)，高度为周期T的一半。

       按照下图进行分析，CCR值逐渐增加，初始时三相逆变电路ABC桥臂下桥臂都导通，电机三相绕组电压为0。当CCR值超过Ta时，三相逆变电路A桥臂上桥臂导通、下桥臂切断，电机A相(U相)通入电流，当CCR值超过Tb时，B桥臂上桥臂导通、下桥臂切断，电机B相(V相)通入电流，当CCR值超过Tc时，C桥臂上桥臂导通、下桥臂切断，电机C相(W相)通入电流，此时电机绕组电流为0。上桥臂导通、下桥臂切断也可理解为PWM由低电平变为高电平。

       当CCR值逐渐减小，CCR值小于Tc时，C桥臂下桥臂导通、上桥臂切断，电机C相(W相)接地，其他两相工作原理相同。这个过程可以理解为PWM由高电平变为低电平。

       在STM32中直接设置CCR值即可完成预定波形生成，在MATLAB中需要加入判断函数，CCR值小于某项电桥的开关时间，则上桥臂关闭，下桥臂导通，反之上桥臂导通，下桥臂关闭。

12.SVPWM工作流程

（1）获取Uα、Uβ输入；

（2）根据Uα、Uβ计算A、B、C值，再由ABC值计算N进而判断Uref所在扇区；

（3）计算X、Y、Z，根据N值计算基本矢量和零矢量作用时间Tx、Ty、T0(T7)；

（4）计算矢量切换时间Ta、Tb、Tc（STM32中进行到这一步即可）；

（5）根据切换时间生成三相逆变电路导通和切断信号。

       前面几节的内容已经介绍坐标变换、电流环控制框架以及基于Id=0的矢量控制策略，在下一节内容中，我们将把前面介绍的坐标变换和SVPWM技术在MATLAB/Simulink搭建仿真模型，以更直观的仿真图像进行呈现。

参考资料

1.《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》

2.《彻底吃透SVPWM如此简单》

3.《如何深入理解SVPWM》

4.《SVPWM分析、各个扇区详细计算以及Matlab仿真》