矢量控制——SVPWM

空间矢量脉宽调制——SVPWM，主要思想是把三相交流电机等效为直流电机，然后跟踪圆形磁场。

SVPWM主要由：波形发生器，Clark变换，扇区判断，Park变换，桥臂作用时间，比较器，插入死区等模块组成。

1、波形发生器。

使用DDS在FPGA内部产生正弦波、三角波。

如果是三相星形不带零线，则可以只产生两路正弦波（相位相差120度），相位差可以在DDS的地址加个常数来实现。

三角波，则是当载波来使用，所以频率应该比正弦波的要高。

2、Clark变换。

把三相静止坐标系转换成两相静止坐标系。原理较为简单，只是一个矩阵变换就可以了。仿真结果如下图所示。

 3、扇区判断。

因为要跟踪的磁场是圆形的，而SVPWM一共6个开关在同一时刻只能输出一个方向的磁场。那么我们可以利用内接（外切）多边形的原理，把圆形分割为若干块，每一块都对应着一种开关状态，不停地切换开关状态（也是切换方向），输出的波形就可以逼近圆形了。

根据两相静止坐标电压转换为X、Y、Z具体公式参考相关资料，再根据X、Y、Z的符号来确定当前的开关处于哪个扇区。

根据Clark变换过来的直流电，可以计算出扇区作用时间。

4、Park变换。

把静止的直角坐标系转换成旋转的直流坐标系。原理也很简单，只是个矩阵变换。采样电压的话，可以不用Park变换。Park变换主要用在dq轴的电机模型。

5、桥臂作用时间。

具体的计算公式，可以参考相关书籍。

6、比较器。

比较三角波形和桥臂作用时间，再根据当前的扇区，可以得到开关状态。

7、插入死区。

因为实际的开关，是有响应时间的，开关速率太快，可能使得上、下开关同时导通，而发生短路，所以必须插入死区。

8、SVPWM仿真波形。

 

 9、其它问题。

a、如何得到6路信号？

利用Clark变换、扇区判断、桥臂作用时间，所计算出来的值为Ta、Tb、Tc，再与三角载波比较后，可以得到sw_a、sw_b、sw_c，三路信号。

sw_a、sw_b、sw_c取反后可以得到n_sw_a、n_sw_b、n_sw_c，再插入死区，可以得到最终的SVPWM的6路信号。

b、利用DDS产生的三相波形，如何对应Ta、Tb、Tc？

一个时刻下，DDS产生三相正弦波，那么可以得到三个值，通过Clark变换、扇区判断、桥臂作用时间等计算后，得到Ta、Tb、Tc，也是三个值，这是一一对应的。

Ta、Tb、Tc与三角载波相比较，这里需要与三角载波的一个周期相比较。如果三角载波为256个点，那么比较出来的sw_a、sw_b、sw_c也是对应了256个点。

然后再通过DDS产生下一时刻的三相正弦波，为新的三个值，再循环。

c、要考虑开关管的速度。

看SVPWM最小的脉宽是多少，如果开关管的速度跟不上，那么要将这些窄脉冲滤掉。

d、仿真。

建议使用MATLAB的m语言仿真完成后，再写FPGA的代码，可以一步一步对照其计算结果。