matlab/simulink的Check Step Response Characteristics模块和response optimization的使用 PID调参

对于pid整定，sisotool的可视化效果更强，但是规定了系统反馈的样子。而response optimization则是完全根据系统的输出值进行调整的。

首先，要使用Check Step Response Characteristics和response optimization必须要有变量。不然它们调什么参数呢？先参考上一篇论文，定义好系统的变量。在simulink中定义和使用变量

注意这一步应该在打开response optimization之前完成，否则变量不会更新进去。当然也有别的方法，懒得写了。总之这样是最简单的。

前提准备

我现在要对这样一个系统进行调优

系统传递函数是transfer fcn1中的那一坨。注意，要调哪一个参数，就把Check Step Response Characteristics模块连在它上面。比如我这里要调的就是这个系统唯一的输出参数。

PID里面要调整的参数写成变量的形式

如果你现在闲着无聊，只是想看一下现在的系统的阶跃响应曲线长啥样，不调整。就把Check Step Response Characteristics模块comment out。

注意，如果要开始用response optimization调参了，就要把其uncomment回来！！

好啦，进入正题

第一步

双击Check Step Response Characteristics模块，打开参数设计页面，调好参数（也可以先不在这一步调整）

要是看不懂这些参数啥意思就评论，要么就先跳过这一步。无所谓的

第二步

点击右下角的response optimization，进入参数调优页面。可以看到红色框中自动载入了我们在一开始设置的变量。（还不会的去看这一篇在simulink中定义和使用变量）

第三步

调的时候要看图的嘛，在这个data to plot里面选择。把图画出来

点击了之后就会出现第一步设置的东东

第一步跳过的，或者想要重新改的，在黄色的部分点击右键，选择edit可以重新编辑

第四步

选择哪些是需要进行优化的参数。选择design variables set，并点击new，新建

第五步

选择要进行优化的参数，比如我选择的是kp ki kd，然后点击这个向左的箭头，放到左边的框中。

min和max分别可以设置其最大值和最小值，scale是一个变化的比例，不懂就不要调

全部设置好以后，点击ok，可以看到这里不再是non，而是designVars了

第六步

options可以设置一些细节的参数。主要是精度的设置。全部设计好以后，点击optimize就会自动开始调优了

进阶：系统参数变化

如果系统本身的参数不是一个定值，在这里进行设置。

比如我认为这里的a1和a2都是会变化的，就把这两个变量拖到左边。uncertain values那里可以设置其变化的范围。