linux串口通信

前言

因为最后我们要将得到的数据传给电控，传输的方式就是串口通信，然而以前我使用的都是python写的，这次开始使用c/c++去写，开始是让学弟写，但是加入工程的时候发现有很多地方都封装不了，于是我打算自己来实现一波，然后封装一下，那现在开始吧。
借鉴：https://blog.csdn.net/AAA375/article/details/100096490

串口引脚

首先我们来看一下串口的引脚，因为我们后期写的代码就是对这些引脚进行操作的，我在第一次看代码的时候也是很蒙的，因为我并不知道那些我不知道的是引脚。。。。

具体怎么用后期直接结合代码查看！

代码书写

导入库

这个吧，直接复制就好

#include     <stdio.h>      /*标准输入输出定义*/
#include     <stdlib.h>     /*标准函数库定义*/
#include     <unistd.h>     /*Unix 标准函数定义*/
#include     <sys/types.h>  /*数据类型，比如一些XXX_t的那种*/
#include     <sys/stat.h>   /*定义了一些返回值的结构，没看明白*/
#include     <fcntl.h>      /*文件控制定义*/
#include     <termios.h>    /*PPSIX 终端控制定义*/
#include     <errno.h>      /*错误号定义*/

打开串口

首先得明白个事，端口不固定，对于不同的设备是不同，对于linux下的话是位于 /dev 下的，串口一 为 /dev/ttyS0，串口二 为 /dev/ttyS1，我们这里用的串口一：

#include     <stdio.h>      /*标准输入输出定义*/
#include     <stdlib.h>     /*标准函数库定义*/
#include     <unistd.h>     /*Unix 标准函数定义*/
#include     <sys/types.h>  /*数据类型，比如一些XXX_t的那种*/
#include     <sys/stat.h>   /*定义了一些返回值的结构，没看明白*/
#include     <fcntl.h>      /*文件控制定义*/
#include     <termios.h>    /*PPSIX 终端控制定义*/
#include     <errno.h>      /*错误号定义*/
#include     <iostream>  

using namespace std;

int main(){
   
    int fd = -1;
    /*以读写方式打开串口*/
    fd = open( "/dev/ttyS0", O_RDWR);
    cout<<fd<<endl;
    if (-1 == fd){
   
    /* 不能打开串口一*/
        perror(" 提示错误！");
    }
    else{
   
         cout<<"打开成功！"<<endl;
    }
}

可以看到我们已经成功打开串口了

设置串口(修改比特率)

在打开串口后我们要进行一些设置，如比特率，效验位等，这些设置是通过一个结构体来设置。

struct termio

{
      unsigned short  c_iflag; /* 输入模式标志 */ 
    unsigned short  c_oflag;     /* 输出模式标志 */ 
    unsigned short  c_cflag;     /* 控制模式标志*/  
    unsigned short  c_lflag;     /* local mode flags */  
    unsigned char    c_line;           /* line discipline */
    unsigned char    c_cc[NCC];    /* control characters */
};

如果要去看源码的话，是很难理解的，我也是没看懂，但是并不影响我们使用，下面是一个设置波特率的例子：

//比特率配置
int speed_arr[] =