控制系统仿真技术（四）-动态仿真集成环境simulink

1.已知系统结构如下图所示，分别用3种方式(Scope、Out1、To Workspace)得到Simulink仿真结果。
菜单栏Simulink进去Model Configuration Parameters点进去，选择Data Import/Export,将Format修改为Array,并注意你的Time和Output的变量名，会影响你的绘图

注意仿真结束回到命令行窗口绘图时，要注意plot(t,y)时，t和y就是你上面的Time和Output,且大部分版本还要加out.
所以正确写法为plot(out.tout,out.yout)
2. 下图为直流电机的双闭环系统框图。
其中 ,Kp1=37.9118,Ki1=12.1855,Kp2=10.8485,Ki2=0.9591
（1） 建立该系统的Simulink模型；
（2） 采用合适的步长和仿真时间，给出其单位阶跃响应。
（3）采用线性化的方法求该系统的传递函数模型，进一步求单位阶跃响应，并与Simulink仿真结果进行对比。（提示：可尝试使用linearize()函数求其模型，step()函数生成单位阶跃响应）

>> [A,B,C,D]=linmod('ex_20_dj')
>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
>> G=tf(num,den)
G =
                                                             
  7.821e09s^6+3.132e12s^5+4.705e14s^4+3.148e16s^3+7.949e17s^2+3.215e17s+2.223e16
 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 s^10 + 655.9 s^9 + 1.79e05 s^8 + 2.77e07 s^7 + 2.8e09 s^6+ 1.976e11 s^5 + 9.523e12 s^4 + 2.761e14 s^3+ 3.555e15 s^2 + 1.413e15 s + 9.781e13
  >> step(G)

3.摆锤系统模型是一个由不可伸缩的细线(质量不计)吊装小球在中垂线两侧做往复运动的物理模型，如图所示。
(1) 控制力矩 Tc=1N`m

(2)设前1.6s内控制力矩为一脉冲，即当0<=t<=1.6时，Tc=1.1Nm剩余时间 为零。
Simulink建模如下：
Solver参数调整如下：
y1、y2输出如下：