简单驱动步进电机

        如果知道二相，四线，双极性这三个条件知道两个就能推出另一个，就说明对步进电机有一定的了解了。可以尝试将四相五线步进电机改装成两相四线的步进电机加深理解。

        两相四线步进电机，网上步进角动不动就是1.8度，感觉不能一概而论，（如果转子50个齿，定子48个齿）有一组对齐就有一组错开1/2齿距，每次转动到相邻极沟需要转1/4齿距。1/4齿距对应360°/50/4=1.8°

问题：怎么控制步进电机走一个步进角那？

1.最简单的方式采用单拍（四拍）：（顺序默认四根线a a- b b-）

如果第一步是10 00 下一步是00 10 再之后是01 00           00 01

                                       或者00 01                01 00          00 10

分析：两相其实就两组独立的线圈组，一根a a- 一根是b b-通过改变流的方向从而改变定子的磁性（就是小学二年级学过的右手螺旋法则），10 00 变为00 10就是说刚开始线圈通电被吸引到一个线圈上，想要转到相邻的线圈上，就需要通电另一个线圈也就是00 10或者00 01（正反转的区别）。之后两步就不用多说。

2.实用方式采用双拍（四拍）：（顺序默认四根线a a- b b-）

如果第一步是10 10 下一步是10 01 再之后是01 01           0110

                                       或者01 10                01 01         10 01

其实跟单步一个样子，只是说两个线圈同时通电从而转子在两个定子中间（单拍就是转子刚好被通电异性的的定子正好对齐）所以说没什么区别，但是仔细去想其实有点像走了两个半步

3单双拍（八拍）：

就是单拍的基础上加上双拍，从而实现半步。

4.拓展：好像还有细分驱动 比半步还少（我猜测可能是不用0 1去拉转子，而是用pwm波，输出模拟量来拉转子）

关键代码：

void run_motor(){

static u8 cnt = 0;


switch (cnt)

{

case 0:

GPIOB->ODR &= ~(0XF<<3);//电机接在PB3.4.5.6所以左移三位

GPIOB->ODR |= (0X9<<3);//1001

break;

case 1:

GPIOB->ODR &= ~(0XF<<3);

GPIOB->ODR |= (0Xa<<3);//1010

break;

case 2:

GPIOB->ODR &= ~(0XF<<3);

GPIOB->ODR |= (0X6<<3);//0110

break;

case 3:

GPIOB->ODR &= ~(0XF<<3);

GPIOB->ODR |= (0X5<<3);//0101

break;

}