SLAM
Kair94
这个作者很懒,什么都没留下…
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SC-A-LOAM编译踩坑记录
1. 源码中采用了C++17标准,而我的版本较低,所以作如下修改:将CMakeLists.txt中的set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)替换为set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)将std::optional替换为boost::optional将std::nullopt替换为boost::none将std::make_unique<T>(...)替换为std::unique_ptr<T>(new T(...))2. GTSAM自带的eige原创 2022-03-15 01:49:52 · 1657 阅读 · 4 评论 -
LOAM及其各个变种
完善中…目录LOAMALOAMLeGO-LOAMFLOAMReference:LOAMLOAM[1]是Ji Zhang于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法,即Lidar Odometry and Mapping。之后许多激光SLAM算法借鉴了LOAM中的一些思想,可以说学习LOAM对学习3D激光SLAM很有帮助。本文对LOAM算法,以及简化版的开源代码A-LOAM进行简单介绍。ALOAMLOAM的作者曾经开源了LOAM的代码,但由于某些原因又取消了开源,现在网上也流传着一些当时的原创 2021-12-17 23:39:13 · 485 阅读 · 0 评论 -
KITTI Odometry中的bin文件转pcd文件
1.下载源码并编译,生成的可执行文件bin2pcd;2.利用bin2pcd,执行如下指令:i=1; for x in /home/XXX/data/kitti_odometry/dataset/sequences/00/velodyne/*.bin; do ./bin2pcd --infile $x --outfile /home/XXX/data/kitti_odometry/dataset...转载 2020-03-13 17:06:08 · 342 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04安装g2o
##安装g2ohttps://github.com/RainerKuemmerle/g2o/1.依赖项:sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev2.下载g2o并安装git clone https://github.com...原创 2020-03-04 17:47:57 · 494 阅读 · 0 评论