1.下载源码并编译,生成的可执行文件bin2pcd
;
2.利用bin2pcd
,执行如下指令:
i=1; for x in /home/XXX/data/kitti_odometry/dataset/sequences/00/velodyne/*.bin; do ./bin2pcd --infile $x --outfile /home/XXX/data/kitti_odometry/dataset/sequences/00/bin2pad/$i.pcd; let i=i+1; done
注:
- /home/XXX/data/kitti_odometry/dataset/sequences/00/velodyne/ 为
.bin
文件所在的文件夹; - /home/XXX/data/kitti_odometry/dataset/sequences/00/bin2pad/ 为
.pcd
文件拟存入的文件夹; ./bin2pcd
为步骤1中生成的可执行文件;
感谢大佬们!让学习有捷径可走!
参考文献:https://blog.csdn.net/u012411498/article/details/80716794
源码链接:https://github.com/Miranda1994/bin_to_pcd