图形学实验一 火柴人走路

实验一

实验要求：

本实验要求实现层次结构, 实现一个火柴人的走路动作。要求至少要在实验中画出火柴人的如下结构:

层次结构建模适用于机器人等应用程序，其中对象的动态行为由模型各部分之间的关系来表征。 我们可以用图抽象和直观地表示模型各部分之间的关系。 在数学上，图由一组节点（或多个顶点）和一组边组成。 边连接一对节点，或将一个节点与其自身相连。边也可以具有方向。这里使用的最重要的图的类型是树，用来表示物理模型关系。

实现思路：

通过读取并处理火柴人走路的BVH文件，实现火柴人走路的动作。

BVH文件的主要内容包括两部分，一部分是人体骨架，一部分是动作序列。

BVH文件的第一部分定义了关节树和每个关节点的名称、通道数目、关节与关节之间的相对位置, 即定义了人体各部分的骨骼长度。对于每一个关节, 都有三个旋转参数( 相对于X、Y、Z 轴的旋转角度) 来描述运动信息，根关节点还含有三维空间位置参数。

BVH 文件的第二部分记录了运动的数据, 定义了动作数据持续的长度( 即帧数) 以及每帧之间的时间间隔。按照第一部分定义的关节顺序提供每帧数据, 记录了每一帧中各个关节节点的位置信息和旋转信息。

对于每一帧，先获得根结点的位置，然后在遍历骨架的同时，根据每个关节相对于它的父关节的旋转角度和偏移量确定关节的位置。

按顺序显示帧就可以获得火柴人走路的动画。

实现结果：

采用了CMU的运动捕捉数据库的标准骨架结构，该骨架结构共有31个主要关节和7个end site。

初始帧效果：

结束帧效果：

github链接：https://github.com/sdu-graphics/experiments-zxj107/tree/main/experiment1