四足机器人仿真 Matlab

最新推荐文章于 2024-05-30 09:19:30 发布
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分类专栏： 四足机器人 文章标签： matlab
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版权

Adams模型导入

导入模型为parasolid所产生文件

文件->导入->文件类型->Parasolid->读取文件选择文件路径->模型名称右键->模型->创建

添加转动副

连接->运动副->旋转副->右击主体1选择->右击主体2选择->在关节出设置坐标系

添加驱动

驱动->转动驱动

设置状态变量

Adams快捷键

T+左键 平动模型
R+左键 旋转模型
Z+左键 动态缩放
F或Ctrl+F 以最大比例全面显示模型

matlab

足端轨迹绘制

参考了B站大佬视频

函数

axis

axis( [xmin xmax ymin ymax] )： 设置当前坐标轴 x轴 和 y轴的限制范围
axis equal： 设置屏幕高宽比，使得每个坐标轴的具有均匀的刻度间隔

hold on

hold on: 主要是用于添加新绘图的时候保留当前绘图

linspace

linspace: Matlab中的均分计算指令，用于产生x1,x2之间的N点行线性的矢量。
eg：X=linspace(5,100,20)将输出：
X =5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100

length

length: 函数主要是求数组元素的个数

绘制代码

axis([-3 5 -2 8]);
axis equal;
hold on;

x=0:0.01:3;xi=x;
yi=-0.5*xi.*(xi-3);
plot(xi,yi,'color','r');%足端轨迹
yz=linspace(6,6,length(x));
plot([x,3],[yz,6],'color','r');%上端横线

%x1=0:0.2:3;%上端移动
%x3=x1;%上端移动
x1=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];%上端不动
x3=0:0.2:3;%上端不动
y1=linspace(6,6,length(x1));
pp=spline(xi,yi);
y3=ppval(pp,x3);
[x2,y2]=solvepoint2(x1,y1,x3,y3);
for i=1:length(x1)
	hold on;
	plot([x1(i),x2(i),x3(i)],[y1(i),y2(i),y3(i)],'color','b');
	pause(0.1);
end
hold on;
执行效果

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

%% 支撑相
clear;clc;clf;
axis equal;
axis([-6 5 -2 8]);% 坐标范围
hold on; 
grid; %xyzlabel;
plot([0],[0],'Marker','diamond');
plot([-3],[6],'Marker','diamond');
plot([3],[6],'Marker','diamond');
text(0,0,' 支撑点','color','b');
text(-3,6,' 初始髋关节点','color','b');
text(3,6,' 末髋关节点','color','b');
x1=-3:0.5:3;
y1=linspace(6,6,length(x1));
x3=zeros(length(x1),1)';y3=zeros(length(x1),1)';
plot([x1(1),x1(length(x1))],[y1(1),y1(length(y1))],'color','r');
% [x2,y2]=solvepoint2(x1,y1,x3,y3);
for i=1:length(x1)
    hold on;
    [x2(i),y2(i)]=solvepoint2(x1(i),y1(i),x3(i),y3(i));
    plot([x1(i),x2(i),x3(i)],[y1(i),y2(i),y3(i)],'color','b');
%     axis([-6 5 -2 8]);
    pause(0.1);
end

在这里插入图片描述

%% 摆动相
clear;clc;clf;
axis equal;
axis([-3 15 -1 7]);% 坐标范围
hold on; 
grid; 
%xyzlabel;
plot([0],[0],'Marker','diamond');text(0,0,' 初支撑点','color','b','HorizontalAlignment','right');
plot([9],[6],'Marker','diamond');text(9,6,' 末髋关节点','color','b');
plot([3],[6],'Marker','diamond');text(3,6,' 初髋关节点','color','b','HorizontalAlignment','right');
plot([12],[0],'Marker','diamond');text(12,0,' 末支撑点','color','b');
a=6; b=6;
x1=0.5*a:0.5:1.5*a; y1=linspace(b,b,length(x1));
step_x3=2*a/(length(x1)-1);
x3=0:step_x3:2*a;   y3=-0.03*x3.*(x3-2*a);
plot([x1(1),x1(length(x1))],[y1(1),y1(length(y1))],'color','r');
plot(x3,y3,'color','r');
for i=1:length(x1)
    hold on;
    [x2(i),y2(i)]=solvepoint2(x1(i),y1(i),x3(i),y3(i));
    plot([x1(i),x2(i),x3(i)],[y1(i),y2(i),y3(i)],'color','b');
%     axis([-6 5 -2 8]);
    pause(0.1);
end
%%

在这里插入图片描述

绘制过程所用到函数

function [x2,y2]=solvepoint2(x1,y1,x3,y3)
    l1=4;l2=4;% 两条腿长
    l3=sqrt((x1-x3).*(x1-x3)+(y1-y3).*(y1-y3));
    theta3=acos((l2.*l2+l3.*l3-l1.*l1)/(2*l2.*l3));
    theta2=acos((l1.*l1+l2.*l2-l3.*l3)/(2*l1.*l2));
    if x1 > x3
        theta_need=theta2-(pi-atan((y1-y3)./(x1-x3))-theta3);
    elseif x1==x3
        theta_need=theta2-(pi/2-theta3);
    else
        theta_need=theta2-(atan((y1-y3)./(x3-x1))-theta3);
    end
    x2=x1-l1*cos(theta_need);
    y2=y1-l1*sin(theta_need);
end

Simulink仿真

B站参考视频

模型导入

  1. 模型下载
    宇树科技官方CAD下载地址
  2. 利用UG完成零件坐标设置如下图
    在这里插入图片描述

身体在这里插入图片描述
左上肢
注意z轴与旋转轴重合
在这里插入图片描述
右上肢
在这里插入图片描述
髋关节
在这里插入图片描述
小腿
在这里插入图片描述
4. 模型导入simulink
1. smnew快捷键打开物理建模
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
产生一平面
在这里插入图片描述

导入3D模型，拖动至simulink界面中（Ctrl+R可旋转）在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
双击file solid
在这里插入图片描述

注：由于宇树科技官方结构坐标系方向设置遇到障碍，故改用视频配套结构
仿真结果
在这里插入图片描述
身体上各个关节位置坐标转换
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
仿真后可观察到坐标对应成功

腿部模型导入

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
Ctrl+G封装
在这里插入图片描述
添加旋转副
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
关节运动方式改为角度输入
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
同侧腿一致，可以直接复制，但是要改一个参数
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
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加入力反馈

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在这里插入图片描述
下载对应版本解压并添加到目录
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

仿真会报错
在这里插入图片描述此处改为warning
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加入六自由度变化

在这里插入图片描述
仿真结果在这里插入图片描述

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专栏目录
四足机器人：闭链五杆腿结构运动学分析
花洛兮灬
11-29 8127
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机器人学习-matlab四足机器人控制仿真
weixin_44609769的博客
07-12 4963
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毕业设计&课设-利用MATLAB和Simulink对四足机器人进行仿真。.zip
01-08
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四足机器人并联腿足端轨迹Matlab仿真
小捷同学的博客
06-06 4966
四足机器人并联腿足端轨迹Matlab仿真 轨迹计算 轨迹是分成两部分：摆线方程+水平直线 首先，设置大腿关节轴心坐标为（0，0），根据机械设计的大腿小腿长度设置参数。此处设置大腿 l1=100mm，l2=200mm。 摆线方程根据公式x=a(t - sint)，y=a(1 -cost)，假设摆线的圆半径R=20mm，选择时间的步长为▲t=0.1pi（0->2pi）； 则列出足端的轨迹方程xL2 = R*(t-sin(t))-20pi，yL2 = R(1-cos(t))-100sqrt(3)。 水平直线
【路径规划】机器人路径规划（Matlab实现）
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2301_79155639的博客
05-30 226
这个过程涉及到考虑到机器人的动力学、环境中的障碍物以及可能的运动限制，并且需要在保证安全和有效性的前提下完成。机器人路径规划是一项关键的技术，通过使用各种算法和方法，使机器人能够在复杂的环境中自主导航，完成各种任务。[2]郭小莹,赵淑苹.机器人路径规划中的算法研究综述[J/OL].无线电工程:1-9[2024-05-29].http://kns.cnki.net/kcms/detail/13.1097.TN.20240527.1145.002.html.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。
相对全面的四足机器人驱动规划MATLAB和Simulink实现方式（足端摆线规划，Hopf-CPG，Kimura-CPG）
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03-30 1万+
探讨下四足机器人的三种常见的驱动方式，并用数值仿真和simscape仿真的方式验证所提出方法的有效性，对比优缺点
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12-29 7483
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【基于ADAMS和MATLAB的四足机器人联合仿真】是一种高级的机器人开发方法，它结合了机械动力学软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）和编程环境MATLAB（Matrix Laboratory），用于四足...
matlab delta机器人仿真源码
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标题中的“matlab delta机器人仿真源码”表明这是一个关于使用MATLAB进行Delta机器人仿真的项目。Delta机器人是一种高速、高精度的并联机器人，常见于自动化生产线上的拾取和放置任务。MATLAB作为强大的数学计算和...
六足机器人仿真adams仿真与matlab仿真
04-09
标题中的“六足机器人仿真adams仿真与matlab仿真”涉及到的是机器人学中的一个重要领域，即多足机器人运动控制和仿真技术。在这个项目中，主要使用了两种强大的工具：Adams（Animation and Dynamic Modeling System...
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matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随
【机器人学、机器人控视觉与控制】四足机器人MATLAB仿真
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四足机器人是一种具有稳定性和灵活性的机器人，属于联合式运动机器人。MATLAB可以用于对四足机器人进行运动仿真，实现对其行走、爬坡、越障等动作的模拟。 在MATLAB中，可以利用动力学模型来描述四足机器人的运动学和动力学特性，通过建立机器人模型，将其输入到模拟器中进行运动仿真。仿真结果可以直观地显示机器人各关节的运动轨迹、速度和加速度，以及机器人的稳定性和能耗等信息。 在对四足机器人进行运动仿真时，需要考虑机器人的运动控制策略，包括步态规划、轨迹跟踪、动力学控制等。此外，还需要分析机器人遇到复杂地形、不同摩擦系数和机械故障等情况时的运动响应和稳定性，并进行相应的优化和改进。 总之，MATLAB可以作为一款功能强大的工具，用于对四足机器人进行运动仿真和控制，以提高机器人的鲁棒性和实用性，推动机器人技术的发展。

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