正点原子STM32F103学习笔记（十）——定时器、PWM

最新推荐文章于 2025-04-13 16:25:00 发布
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分类专栏： 单片机 文章标签： 嵌入式 stm32
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本文详细介绍了STM32的TIMx定时器，包括其工作原理、特点（16位计数模式、预分频、中断/DMA支持）、时钟源选择、计数器配置和中断服务流程。涵盖PWM生成、输入捕获和输出比较等应用场景，并提供了实操案例，如定时器中断配置LED闪烁和PWM输出控制。

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通用定时器基本原理

在这里插入图片描述

通用定时器功能特点描述

STM3 的通用 TIMx (TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5)定时器功能特点包括：

  • 位于低速的APB1总线上(APB1)
  • 16 位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式，自动装载计数器（TIMx_CNT）。
  • 16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数 为 1～65535 之间的任意数值。
  • 4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：
    • 输入捕获
    • 输出比较
    • PWM 生成(边缘或中间对齐模式)
    • 单脉冲模式输出
  • 可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。
  • 如下事件发生时产生中断/DMA（6个独立的IRQ/DMA请求生成器）：
    • 更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
    • 触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
    • 输入捕获
    • 输出比较
    • 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
    • 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
  • STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。
  • 使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。

计数器模式

通用定时器可以向上计数、向下计数、向上向下双向计数模式。

  1. 向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。
  2. 向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。
  3. 中央对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到自动装入的值-1，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。
    在这里插入图片描述

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时钟来源

  1. 内部时钟(CK_INT)默认
  2. 外部时钟模式1：外部输入脚(TIx)
  3. 外部时钟模式2：外部触发输入(ETR)
  4. 内部触发输入(ITRx)：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器，如可以配置一个定时器Timer1而作为另一个定时器Timer2的预分频器。
    实际单元：经过CK_PSC预分频得到计数器最终的时钟，技术结束后会重装载或产生相应的触发事件溢出事件
    输入捕获部分：捕获通道引脚上的电平，常用于得到脉冲长度计算eg：上升沿
    输出比较：每个通道要么用于输入比较要么用于输出比较

定时器中断

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定时器中断实验相关寄存器

计数器当前值寄存器CNT

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预分频寄存器TIMx_PSC

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自动重装载寄存器（TIMx_ARR)

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控制寄存器1（TIMx_CR1）

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DMA中断使能寄存器（TIMx_DIER）

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库函数

定时器参数初始化：

void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx,TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);

typedef struct
{
  uint16_t TIM_Prescaler;      //预分频系数  
  uint16_t TIM_CounterMode;     //计数模式
  uint16_t TIM_Period;        //自动装载值
  uint16_t TIM_ClockDivision;  //不重要
  uint8_t TIM_RepetitionCounter;   //不重要
} TIM_TimeBaseInitTypeDef; 


TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 4999; 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199; 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =   TIM_CKD_DIV1; 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =   TIM_CounterMode_Up; 
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

定时器使能函数：

void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)

定时器中断使能函数：

void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);

状态标志位获取和清除

FlagStatus TIM_GetFlagStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);

实现步骤

  1. 使能定时器时钟。
RCC_APB1PeriphClockCmd();
  1. 初始化定时器，配置ARR,PSC。
TIM_TimeBaseInit();
  1. 开启定时器中断，配置NVIC。
void TIM_ITConfig();    //使能响应中断  
NVIC_Init();			  //中断优先级设置
  1. 使能定时器。
TIM_Cmd();			  //使能定时器
  1. 编写中断服务函数。
TIMx_IRQHandler();


void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否，TIM_IT_Update更新中断
		{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 

			//执行内容
		}
}

程序实操

程序要求

通过定时器中断配置，每500ms中断一次，然后中断服务函数中控制LED实现LED1状态取反（闪烁）。

Tout（溢出时间）=（ARR+1)(PSC+1)/Tclk
其中(PSC+1)/Tclk相当于周期的时间长度
Tclk为时钟频率（72MHz)，系统初始化函数初始化APB1
PSC+1预分频系数加一,设为7199，则定时器的时钟为72M/7200=10k，T=0.1ms

timer.c

#include "timer.h"
#include "led.h"

//通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
	
	//定时器TIM3初始化
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

	//中断优先级NVIC设置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断，中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器


	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx					 
}
//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
		LED1=!LED1;
		}
}

main.c

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"

 int main(void)
 {		
 
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
 	LED_Init();			     //LED端口初始化
	TIM3_Int_Init(4999,7199);//10Khz的计数频率，计数到5000为500ms  
   	while(1)
	{   
	}	 
}

PWM处处实验

STM32 PWM工作过程

在这里插入图片描述

ARR确定周期
CCRx确定占空比
在这里插入图片描述

  • CCR1:捕获比较(值)寄存器（x=1,2,3,4):设置比较值。
  • CCMR1: OC1M[2:0]位：
    对于PWM方式下，用于设置PWM模式1【110】或者PWM模式2【111】
  • CCER:CC1P位：输入/捕获1输出极性。0：高电平有效，1：低电平有效。
  • CCER:CC1E位：输入/捕获1输出使能。0：关闭，1：打开。

PWM模式1 & PWM模式2

在这里插入图片描述

PWM模式1：CNT< CCRx时为有效电平
高电平有效就是输出为有效电平时输出高电平

STM32 PWM工作过程

在这里插入图片描述

void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

自动重载的预装载寄存器

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
//简单的说，更改ARR后，ARPE=1,ARR立即生效。。。APRE=0,ARR下个比较周期生效。

STM32 定时器3输出通道引脚

在这里插入图片描述

PWM库函数

初始化

void TIM_OCxInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

typedef struct
{
  uint16_t TIM_OCMode;  //PWM模式1或者模式2
  uint16_t TIM_OutputState; //输出使能 OR失能
  uint16_t TIM_OutputNState;//没用
  uint16_t TIM_Pulse; //比较值，写CCRx
  uint16_t TIM_OCPolarity; //比较输出极性
  uint16_t TIM_OCNPolarity; //没用
  uint16_t TIM_OCIdleState;  //没用
  uint16_t TIM_OCNIdleState; //没用
} TIM_OCInitTypeDef;


TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //PWM模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure. TIM_Pulse=100; //初始化设置，后面可以不断改变
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

设置比较值函数：

void TIM_SetCompareX(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);

使能输出比较预装载：

void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

改变CCER寄存器相关位——极性

void TIM_OCxPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

使能自动重装载的预装载寄存器允许位：

void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

PWM输出实验

使用定时器3的PWM功能，输出占空比可变的PWM波，用来驱动LED灯，从而达到LED[PB5]亮度由暗变亮，又从亮变暗，如此循环。

PWM输出配置步骤：

  1. 使能定时器3和相关IO口时钟。
    • 使能定时器3时钟：
    RCC_APB1PeriphClockCmd();
    • 使能GPIOB时钟：
    RCC_APB2PeriphClockCmd();
  2. 初始化IO口为复用功能输出。函数：
    GPIO_Init();
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  3. 这里我们是要把PB5用作定时器的PWM输出引脚，所以要重映射配置,所以需要开启AFIO时钟。同时设置重映射。
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
  4. 初始化定时器：ARR,PSC等：
TIM_TimeBaseInit();
  1. 初始化输出比较参数:
TIM_OC2Init();
  1. 使能预装载寄存器：
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  1. 使能定时器。
TIM_Cmd();
  1. 不断改变比较值CCRx，达到不同的占空比效果:
TIM_SetCompare2();

程序实操

  1. 在头文件中声明void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形	GPIOB.5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    
 
   //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
}
  1. 主函数中
    TIM3_PWM_Init(899,0);	 //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
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三种STM32定时器区别 通用定时器功能特点描述   1、STM3 的通用 TIMx (TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5)定时器功能特点包括：   2、位于低速的APB1总线上(APB1)   3、16 位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式，自动装载计数器（TIMx_CNT）。   4、16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数 为 1～65535 之间的任意数值。    5、4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：    
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STM32F1中除了互联型产品（STM32F103C8T6为64KB Flash 中容量产品），其余有8个定时器。可以8个定时器分为高级，通用，基本三种。高级定时器有两个，分别是TIM1和TIM8。通用定时器有四个，是TIMx（x=2~4）基本定时器有两个，是TIMx（x=6~7）功能上高级>通用>基本。
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GPIO基本原理与寄存器配置 基础信息 STM32F103ZET6，一共有7组IO口，每组IO口有16个IO USART：(Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter)USART是一个全双工通用同步/异步串行收发模块，该接口是一个高度灵活的串行通信设备。 FT： 可容忍5V（给IO口5V电压也可识别为高电平） GPIO工作方式 4种输入模式： 输入浮空 VDD\VSS开关均断开 施密特触发器打开 CPU读输入数据寄存器数据 输入
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09-14 1519
1、在计算59.65s之前先简要叙述下时钟频率和计数器①计数时钟频率：这是计数器每秒钟可以增加多少次计数的速率。在此例中，频率为72 MHz，即每秒可计数72000000次。②计数器溢出：计数器通常是有位宽的（例如16位、32位等），当计数达到其最大值后将会“溢出”并重置为0。这里的预分频器和自动重装寄存器都是16位③在单片机中对于时钟的频率我们可以通过预分频器降低频率，即，这样我们便得到了单片机的最小频率，即1/1098.632时，单片机的计数器加1，可得从0-65535需要的时间为秒。
STM32F103-定时器
tang0_0
02-22 1216
STM32F103系列的单片机一共有11个定时器，其中： 1个系统嘀嗒定时器 2个看门狗定时器 2个基本定时器（TIM6和TIM7） 4个通用定时器（TIM2~TIM5） 2个高级定时器（TIM1和TIM8） 基本定时器 只具有16位计数器功能，并且只能向上计数。 通用定时器 计数器 输入捕获 输出比较 生成pwm 计数器的三种计数模式 向上计数模式：从0开始，计到arr预设值，产生溢出事件，返回重新计时 向下计数模式：从arr预设值开始，计到0，产生溢出事件，返回重新计时 中央对齐模式：从0开始
STM32F103的定时器（基于HAL库+寄存器）
qq_58247745的博客
06-21 995
递减计数器在时钟的驱动下，从重装载寄存器的初值开始往下递减计数到0(在递减的过程中值可以在STK_VAL中查看到)，产生中断和置位COUNTFLAG标志。然后又将重装载寄存器值开始重新递减计数，如此循环。基本定时器TIM6和TIM7各包含一个16位自动装载计数器，由各自的可编程预分频器驱动。这个2个基本定时器只能向上计数，由于没有外部IO，所以只能计时，不能对外部脉冲进行计数。定时器是STM32中一个非常强大的外设，功能强大，用途很广。更新事件产生，将于装载寄存器的值加载到对应的影子寄存器中。
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