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传感器
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20210401
傻笨探索者,拉车前行,只记来路,不问归途
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MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵 -->相关推导
加速度计测量的是其感受到的加速度,在静止的时候,其本身是没有加速运动的,但因为重力加速度的作用,根据相对运动理论,其感受的加速度与重力加速度正好相反,即读到的数据是竖直向上的。当加速度计旋转一定的姿态时,重力加速度会在加速度的3个轴上产生相应的分量,其本质是大地坐标系下的(0,0,g)在新的加速度计自身坐标系下的坐标,加速度计读到的3个值就是(0,0,g)向量的新坐标。进一步,再把这里的状态③理解为状态n,则根据状态n时刻读到的陀螺仪数据,反解dy/dt等角速度数据,即可更新得到状态n+1的姿态。原创 2023-12-07 15:20:54 · 989 阅读 · 0 评论 -
树莓派mpu6050
然后代码如图所示:(首先要安装 mpu6050-raspberrypi模块)然后是可选的,把设备解除屏蔽,一块全新的板子可能是没有的。原创 2023-12-07 15:07:50 · 450 阅读 · 0 评论 -
mpu6050参考程序
DMP就是MPU6050内部的运动引擎,全称Digital Motion Processor,直接输出四元数,可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。在静止时,测量到的是重力加速度,因此当物体倾斜时,根据重力的分力可以粗略的计算角度。MPU6050的姿态解算方法有多种,包括硬件方式的DMP解算,软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算,软件方式的轴角法与四元数解算。四元数可以方便的表示3维空间的旋转,但其概念不太好理解,可以先类比复数,复数表示的其实是2维平面中的旋转。MPU6050基本功能。原创 2023-12-07 14:38:25 · 316 阅读 · 0 评论