mpu6050参考程序

 

在正确读出陀螺仪，加速度计和磁力计原始数据的基础上，使用如下的代码可以实现姿态解算

如果使用的是mpu6050的话，将磁力计的传入参数置为0即可，在姿态解算函数内部会自动忽略，不会加入对磁力计的处理

首先定义一个结构体用于存储读取出的陀螺仪，加速度计和磁力计值：

typedef struct
{
    float x;
    float y;
    float z;
}Axis3f

下面是姿态解算的核心代码：

#define DEG2RAD		0.017453293f	/* 度转弧度 π/180 */
#define RAD2DEG		57.29578f		/* 弧度转度 180/π */

//数值越大越相信加速度计
float A_Kp = 0.4f;		/*比例增益*/
float A_Ki = 0.001f;	/*积分增益*/
float A_exInt = 0.0f;
float A_eyInt = 0.0f;
float A_ezInt = 0.0f;   /*积分误差累计*/

//数值越大越相信磁力计
float M_Kp = 1.0f;		/*比例增益*/
float M_Ki = 0.001f;	/*积分增益*/
float M_exInt = 0.0f;
float M_eyInt = 0.0f;
float M_ezInt = 0.0f;	/*积分误差累计*/


static float q0 = 1.0f;	/*四元数*/
static float q1 = 0.0f;
static float q2 = 0.0f;
static float q3 = 0.0f;	
static float rMat[3][3];/*旋转矩阵*/


/*快速开平方求倒*/
float invSqrt(float x)	
{
	float halfx = 0.5f * x;
	float y = x;
	long i = *(long*)&y;
	i = 0x5f3759df - (i>>1);
	y = *(float*)&i;
	y = y * (1.5f - (halfx * y * y));
	return y;
}

/*计算旋转矩阵*/
void imuComputeRotationMatrix(void)
{
    float q1q1 = q1 * q1;
    float q2q2 = q2 * q2;
    float q3q3 = q3 * q3;

    float q0q1 = q0 * q1;
    float q0q2 = q0 * q2;
    float q0q3 = q0 * q3;
    float q1q2 = q1 * q2;
    float q1q3 = q1 * q3;
    float q2q3 = q2 * q3;

    rMat[0][0] = 1.0f - 2.0f * q2q2 - 2.0f * q3q3;
    rMat[0][1] = 2.0f * (q1q2 + -q0q3);
    rMat[0][2] = 2.0f * (q1q3 - -q0q2);

    rMat[1][0] = 2.0f * (q1q2 - -q0q3);
    rMat[1][1] = 1.0f - 2.0f * q1q1 - 2.0f * q3q3;
    rMat[1][2] = 2.0f * (q2q3 + -q0q1);

    rMat[2][0] = 2.0f * (q1q3 + -q0q2);
    rMat[2][1] = 2.0f * (q2q3 - -q0q1);
    rMat[2][2] = 1.0f - 2.0f * q1q1 - 2.0f * q2q2;
}
//传入参数分别为加速度计，陀螺仪和磁力计值，Angle用于存放解算后的角度值，dt为调用此函数的时间间隔
void imuUpdate(Axis3f acc, Axis3f gyro, Axis3f mag, Axis3f *Angle , float dt)	/*数据融合 互补滤波*/
{
	float normalise;
	float ex, ey, ez;
	float halfT = 0.5f * dt;
	float accBuf[3] = {0.f};
	Axis3f tempacc = acc;
	Axis3f tempmag = {0};
    Axis3f tempmag_2 = {0};	
	
	
	gyro.x = gyro.x * DEG2RAD;	/* 度转弧度 */
	gyro.y = gyro.y * DEG2RAD;
	gyro.z = gyro.z * DEG2RAD;

	/* 加速度计输出有效时,利用加速度计补偿陀螺仪*/
	if((acc.x != 0.0f) || (acc.y != 0.0f) || (acc.z != 0.0f))
	{
		/*单位化加速计测量值*/
		normalise = invSqrt(acc.x * acc.x + acc.y * acc.y + acc.z * acc.z);
		acc.x *= normalise;
		acc.y *= normalise;
		acc.z *= normalise;

		/*加速计读取的方向与重力加速计方向的差值，用向量叉乘计算*/
		ex = (acc.y * rMat[2][2] - acc.z * rMat[2][1]);
		ey = (acc.z * rMat[2][0] - acc.x * rMat[2][2]);
		ez = (acc.x * rMat[2][1] - acc.y * rMat[2][0]);
		
		/*误差累计，与积分常数相乘*/
		A_exInt += A_Ki * ex * dt ;  
		A_eyInt += A_Ki * ey * dt ;
		A_ezInt += A_Ki * ez * dt ;
		
		/*用叉积误差来做PI修正陀螺零偏，即抵消陀螺读数中的偏移量*/
		gyro.x += A_Kp * ex + A_exInt;
		gyro.y += A_Kp * ey + A_eyInt;
		gyro.z += A_Kp * ez + A_ezInt;
	}
	
	/* 磁力计输出有效时,利用磁力计补偿陀螺仪*/
	if((mag.x != 0.0f) || (mag.y != 0.0f) || (mag.z != 0.0f))
	{
		/*单位化磁力计测量值*/
		normalise = invSqrt(mag.x * mag.x + mag.y * mag.y + mag.z * mag.z);
		
		mag.x *= normalise;
		mag.y *= normalise;
		mag.z *= normalise;
        /*磁力计从机体到地球*/
		tempmag.x = rMat[0][0] * mag.x + rMat[0][1] * mag.y + rMat[0][2] * mag.z;
		tempmag.y = rMat[1][0] * mag.x + rMat[1][1] * mag.y + rMat[1][2] * mag.z;
		tempmag.z = rMat[2][0] * mag.x + rMat[2][1] * mag.y + rMat[2][2] * mag.z;
		/*让导航坐标系中X轴指向正北方*/
		tempmag.x = sqrt(tempmag.x * tempmag.x + tempmag.y * tempmag.y);
		tempmag.y = 0;
		/*磁力计从地球到机体*/
        tempmag_2.x = rMat[0][0] * tempmag.x + rMat[1][0] * tempmag.y + rMat[2][0] * tempmag.z;
        tempmag_2.y = rMat[0][1] * tempmag.x + rMat[1][1] * tempmag.y + rMat[2][1] * tempmag.z;
        tempmag_2.z = rMat[0][2] * tempmag.x + rMat[1][2] * tempmag.y + rMat[2][2] * tempmag.z;

		
		/*磁力计转换后的方向与磁力计方向的差值，用向量叉乘计算*/		
		ex = (mag.y * tempmag_2.z - mag.z * tempmag_2.y);
		ey = (mag.z * tempmag_2.x - mag.x * tempmag_2.z);
		ez = (mag.x * tempmag_2.y - mag.y * tempmag_2.x);
		
		/*误差累计，与积分常数相乘*/
		M_exInt += M_Ki * ex * dt ;  
		M_eyInt += M_Ki * ey * dt ;
		M_ezInt += M_Ki * ez * dt ;
		
		/*用叉积误差来做PI修正陀螺零偏，即抵消陀螺读数中的偏移量*/
		gyro.x += M_Kp * ex + M_exInt;
		gyro.y += M_Kp * ey + M_eyInt;
		gyro.z += M_Kp * ez + M_ezInt;
	}
	
	/* 一阶近似算法，四元数运动学方程的离散化形式和积分 */
	float q0Last = q0;
	float q1Last = q1;
	float q2Last = q2;
	float q3Last = q3;
	q0 += (-q1Last * gyro.x - q2Last * gyro.y - q3Last * gyro.z) * halfT;
	q1 += ( q0Last * gyro.x + q2Last * gyro.z - q3Last * gyro.y) * halfT;
	q2 += ( q0Last * gyro.y - q1Last * gyro.z + q3Last * gyro.x) * halfT;
	q3 += ( q0Last * gyro.z + q1Last * gyro.y - q2Last * gyro.x) * halfT;
	
	/*单位化四元数*/
	normalise = invSqrt(q0 * q0 + q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3);
	q0 *= normalise;
	q1 *= normalise;
	q2 *= normalise;
	q3 *= normalise;
	
	imuComputeRotationMatrix();	/*计算旋转矩阵*/
	
	/*计算roll pitch yaw 欧拉角*/
	Angle->x = -asinf(rMat[2][0]) * RAD2DEG; 
	Angle->y = atan2f(rMat[2][1], rMat[2][2]) * RAD2DEG;
	Angle->z = atan2f(rMat[1][0], rMat[0][0]) * RAD2DEG;			

}

其它资料：

MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。

MPU6050基本功能
3轴陀螺仪

陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。

3轴加速度计

加速度计，测量的是xyz方向受到的加速度。在静止时，测量到的是重力加速度，因此当物体倾斜时，根据重力的分力可以粗略的计算角度。在运动时，除了重力加速度，还叠加了由于运动产生的加速度。

DMP简介
DMP就是MPU6050内部的运动引擎，全称Digital Motion Processor，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包，并非全部开源，核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库，适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感器。

四元数转欧拉角
四元数可以方便的表示3维空间的旋转，但其概念不太好理解，可以先类比复数，复数表示的其实是2维平面中的旋转。

四元数的基本表示形式为：q0+q1*i+q2*j+q3*k，即1个实部3个虚部，具体细节本篇先不做展开介绍。

四元数虽然方便表示旋转，但其形式不太直观，旋转转换成pitch、roll、yaw的表示形式，方便观察姿态。

转换公式为：

程序表示为：

pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)
roll  = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)
yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3)