2,服务通讯C++与python

前言

本文主要是跟着audolabor学习ROS笔记，多为操作性质，并从另一种角度对实现的顺序进行调整，想要多学习，可以参考autolabor教程

理论模型

与之前话题通讯之间有所区别，服务通讯适用于这样的场景：服务器处有一个公共资源，客户端可以调用这个资源，进行运算或者得到某些数据。而话题通讯更多是指发布方不进行数据处理，订阅方直接得到发布方的数据，而后进行自己的数据处理。

自定义srv文件

新建一个addint.srv文件，在文件中输入

# 以下为请求数据
int32 num1 
int32 num2
---
# 以下为返回数据
int32 sum

Package调整

在package.xml中加入以下代码

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CmakeLists调整

找到CmakeLists.txt修改以下四个地方

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

服务器实现

为了代码补全功能，需要在c_cpp文件和setting文件加入srv中间文件的位置，需要注意的是，不要使用~来代替/home/用户，一定要从根目录下开始写，不然亲测python不会有自动补齐的功能，不知道是bug还是linux的奇怪特性

C++

#include "ros/ros.h"
#include "fuwu/addint.h"

bool doNums(fuwu::addint::Request& req,fuwu::addint::Response& rep)//cpp同时传入请求数据和response数据，返回一个bool值，与下面python不同
{
   
	int num1 = req.num1;
	int num2 = req.num2;
	int sum = num1 + num2;
	rep.sum = sum;