6,Matlab轨迹生成

trajectoty planning 和 path planning

• path planning多注重于集合点的生成，主要用于机器人的避障算法，生成路径的中间点
• trajectory planning注重与从一个起始点到目标点的速度、加速度规划。
  trajectory planning主要用于pathing planning之后，将生成的几何点进行拟合，得到每一段的速度和加速度曲线

三次样条曲线

使用三次样条曲线的原因是避免速度的突变，因为在实际系统中，速度突变意味着加速度变化是一个脉冲，而实际的电机不可能产生脉冲输入，因此进行三次样条曲线拟合，保证路径三阶可导，二阶连续，避免上述问题。
matlab提供自带函数解决三次样条曲线的拟合

clc
clear
close all
t0 = 0;
tf = 5;
q_pt = [