上个月搞了搞PID算法,之前写的总结,内容包括PID的基础知识以及实际在无人机和平衡小车中的调参方法,今天翻回去看了下,顺便给大家分享出来。
网址:
1.什么是PID?
PID是一种闭环控制算法
p即比例(Proportion),i即积分(Integral),d即微分(Differential coefficient)
开环:输入不受输出的影响(普通烙铁)
闭环:输入会受输出的影响,输出不断接近设定的期望值(恒温烙铁)
2.PID各种应用
生活中:微波炉、水位机、空调等
电赛:15风力摆、17平衡球、19磁力跑、21智能送药小车、追踪特色球、平衡车
3.PID的数字表达式
连续的积分对应离散的求和,连续的微分对应离散的差分
其中Kp、Ki、Kd即是p、i、d三个参数
PID算法由P、I、D三种算法组成,可以通过不同的组合来达到不同的控制效果
三种算法具体的分析如下:
D算法作用是抑制变化(变化是个很大的概念)
4.模拟调参-无人机
PID调参网站:
注:
实际情况中,如果Kd过大,会产生一种高频率小幅度的震荡,就像在抽搐一样,这是因为当Kd过大时,很小的误差变化都会引起d算法的强烈响应。网站中提供的是理想情况,看不出来。
实际情况中系统加入I算法,有时可能不太稳定,所以大多数时候使用PD控制即可。
PID算法对无人机飞行的影响如下图所示:
5.从数学表达式到代码
6.实际中使用PID算法的组合
只有一个环的情况:
有多个环的情况:(可以提高系统的响应程度)
7.平衡小车PID
●PID算法可以放在陀螺仪、串口(摄像头)、定时器、外部中段,最好放到陀螺仪代码中段
原因:1. 省定时器
2. 陀螺仪检测到的角度可以实时更新
●PID算法注意事项:
1. PID算法时间间隔一般为5ms或者10ms
2. PID运算每一次时间间隔必须一样,影响Pd
3. 陀螺仪角度的提取和PID的计算一定要放到一起
●并级PID、串级PID(了解即可)
●速度环一般为正反馈(参数可体现)
1. 调节速度环:注释掉直立环,单独调速度环,调节到正反馈
2. 速度环Kp=200*Ki
3. 轮子一转,速度马上累加到最大,则参数极性调节正确,调节为正反馈
●转向环:计算出后电机一加一减
●PWM限幅:参数全部调完之后再对PWM进行限幅
●I限幅(累加限幅):只有I出现,即对I进行限幅
8.实际调参(观察趋势!!!)
【平衡小车PID】直立环+速度环完整调参过程 (开源)_哔哩哔哩_bilibili
大致步骤:先调直立环PD,再调速度环PI,最后调转向环PD/PID
这个是上个月自己看视频和资料总结的跟PID相关的知识,读完觉得有用的话可以点个免费的赞,感谢!!