PID学习

haermosi

已于 2023-09-24 13:56:22 修改

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分类专栏：拓展学习文章标签：学习

于 2023-09-24 13:55:29 首次发布

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上个月搞了搞PID算法，之前写的总结，内容包括PID的基础知识以及实际在无人机和平衡小车中的调参方法，今天翻回去看了下，顺便给大家分享出来。

网址：

PID算法 - 从入门到实战！_哔哩哔哩_bilibili

1.什么是PID？

PID是一种闭环控制算法
p即比例（Proportion），i即积分（Integral），d即微分（Differential coefficient）
开环：输入不受输出的影响（普通烙铁）
闭环：输入会受输出的影响，输出不断接近设定的期望值（恒温烙铁）

2.PID各种应用

生活中：微波炉、水位机、空调等
电赛：15风力摆、17平衡球、19磁力跑、21智能送药小车、追踪特色球、平衡车

3.PID的数字表达式

连续的积分对应离散的求和，连续的微分对应离散的差分
其中Kp、Ki、Kd即是p、i、d三个参数
PID算法由P、I、D三种算法组成，可以通过不同的组合来达到不同的控制效果
三种算法具体的分析如下：

D算法作用是抑制变化（变化是个很大的概念）

4.模拟调参-无人机

PID调参网站：

Webpack App

注：
实际情况中，如果Kd过大，会产生一种高频率小幅度的震荡，就像在抽搐一样，这是因为当Kd过大时，很小的误差变化都会引起d算法的强烈响应。网站中提供的是理想情况，看不出来。
实际情况中系统加入I算法，有时可能不太稳定，所以大多数时候使用PD控制即可。
PID算法对无人机飞行的影响如下图所示：

5.从数学表达式到代码

6.实际中使用PID算法的组合

只有一个环的情况：

有多个环的情况：（可以提高系统的响应程度）

7.平衡小车PID

●PID算法可以放在陀螺仪、串口（摄像头）、定时器、外部中段，最好放到陀螺仪代码中段
原因：1. 省定时器
2. 陀螺仪检测到的角度可以实时更新
●PID算法注意事项：
1. PID算法时间间隔一般为5ms或者10ms
2. PID运算每一次时间间隔必须一样，影响Pd
3. 陀螺仪角度的提取和PID的计算一定要放到一起
●并级PID、串级PID（了解即可）
●速度环一般为正反馈（参数可体现）
1. 调节速度环：注释掉直立环，单独调速度环，调节到正反馈
2. 速度环Kp=200*Ki
3. 轮子一转，速度马上累加到最大，则参数极性调节正确，调节为正反馈
●转向环：计算出后电机一加一减
●PWM限幅：参数全部调完之后再对PWM进行限幅
●I限幅（累加限幅）：只有I出现，即对I进行限幅