PID算法（一）基础知识

1.PID算法连续公式

• Kp——比例增益，Kp与比例度成倒数关系

• Tt——积分时间常数

• TD——微分时间常数

• u（t）——PID控制器的输出信号

• e（t）——给定值r（t）与测量值误差

2.PID算法的一般形式

PID控制其实就是对偏差的控制过程，如果偏差为0，则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用；积分环节主要是用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定之后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差积累的过程，把积累的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差；而微分信号则反应了偏差信号的变化规律，也可以说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加了系统的预知性。

①连续公式：

②离散公式：（位置式PID算法公式——全量式PID）

③增量式PID

根据前面的位置式公式：

第一步，将k-1带入到k得：

第二步，由△u=u(k)-u(k-1)得：

上述公式则为增量式PID，从公式看出增量式PID的输出与近三次的偏差有很大关系。

3.位置式PID和增量式PID对比

• 增量式算法不需要对积分项累加，控制量增量只与进几次的误差有关，计算误差对控制量计算的影响较小。而位置式算法要对进几次的偏差进行积分累加，容易产生较大的累加误差。
• 增量式算法得出的是控制量的增量，例如在阀门控制中，只输出阀门开度的变化部分，误动作影响比较小，必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作；而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。
• 增量式算法控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方式用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式算法适用于在执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀；
• 在进行PID控制时，位置式PID需要有积分限幅和输出限幅，而增量式PID只需输出限幅

①位置式PID优缺点

• 优点：位置式PID是一种非递推式算法，可直接控制执行机构（如平衡小车），u(k)的值和执行机构的实际位置是一一对应的，因此在执行结构不带积分部件的对象中可以很好应用。
• 缺点：每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，运算工作量大。

②增量式PID优缺点

• 优点：误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据；手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换；算式中不需要累加，控制增量△u(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，在速度闭环控制中有很好的实时性。
• 缺点：积分截断效应大，有稳态误差；溢出的影响大，有的被控对象用增量式则不太好。

4.位置式离散PID公式

• 比例项（P）

  成比例的反应控制系统中输入和输出的偏差信号，只要偏差一旦产生，就立即产生控制的作用来减小产生的误差。

  一般情况增大比例系数可以加快系统的响应，增大比例系数有助于减小静差。

• 积分项（I）

​ 在比例控制环节中产生了静态误差，在积分环节中，主要用于消除静态误差提高系统的无差度。

​ 一般情况下增加积分时间有利于减小超调，系统稳定性增加，但是会增长消除静差的时间

• 微分项（D）

​ 微分环节的作用是反应系统偏差的一个变化趋势，可以在误差来临之前提前引入一个有效的修正信号。

​ 一般情况下微分项具有超前调节的作用，抑制震荡。
分项（D）

​ 微分环节的作用是反应系统偏差的一个变化趋势，可以在误差来临之前提前引入一个有效的修正信号。

​ 一般情况下微分项具有超前调节的作用，抑制震荡。