i.MX6ULL终结者MPU6050 六轴传感器例程MPU6050简介

MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了安装空间。MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050的特点：
以数字形式输出6轴或9轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需DMP支持）
1.具有131 LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)
2.集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
3.移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
4.自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少处理器复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
5.内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
6.自带一个数字温度传感器
7.带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影像稳定技术与 GPS
8.可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
9.VDD 供电电压为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5%
10.陀螺仪工作电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器工作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz
11.自带1024字节FIFO，有助于降低系统功耗
12.高达400Khz的IIC通信接口
13.超小封装尺寸：4x4x0.9mm（QFN）

MPU6050的内部框图如图 1所示：

图 1

其中的SCL