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Calib文件解析
要将Velodyne坐标中的点x投影到左侧的彩色图像中y:
使用公式:y = P2 * R0_rect *Tr_velo_to_cam * x
将Velodyne坐标中的点投影到右侧的彩色图像中:
使用公式:y = P3 * R0_rect *Tr_velo_to_cam * x
Tr_velo_to_cam * x :是将Velodyne坐标中的点x投影到编号为0的相机(参考相机)坐标系中
R0_rect *Tr_velo_to_cam * x :是将Velodyne坐标中的点x投影到编号为0的相机(参考相机)坐标系中,再修正
P2 * R0_rect *Tr_velo_to_cam * x :是将Velodyne坐标中的点x投影到编号为0的相机(参考相机)坐标系中,再修正,然后投影到编号为2的相机(左彩色相机)
注意:所有矩阵都存储在主行中,即第一个值对应于第一行。 R0_rect包含一个3x3矩阵,需要将其扩展为4x4矩阵,方法是在右下角添加1,在其他位置添加0。 Tr_xxx是一个3x4矩阵(R | t),需要以相同的方式扩展到4x4矩阵!
P2 (标号为2的摄像机的内参矩阵,只和相机内部参数有关,比如焦距和光心位置)
R0(相机0的矫正旋转矩阵)
Tr_velo_to_cam(点云到相机的外参矩阵)
通过使用校准文件夹中的3x4投影矩阵,可以将相机坐标系中的坐标投影到图像中,对于提供图像的左侧彩色相机,必须使用P2。rotation_y和alpha之间的区别在于rotation_y直接在相机坐标中给出,而alpha也会考虑从相机中心到物体中心的矢量,以计算物体相对于相机的相对方向。 例如,沿着摄像机坐标系的X轴面向的汽车,无论它位于X / Z平面(鸟瞰图)中的哪个位置,它的rotation_y都为 0,而只有当此车位于相机的Z轴上时α才为零,当此车从Z轴移开时,观察角度α将会改变。
学习笔记,方便自己查看,如果有错,欢迎批评指正!