FreeRTOS周期性中断，称为“滴答中断”

为了能够选择要运行的下一个任务，调度器本身必须在每个时间切片结束时执行。（重要的是要注意，时间片的结束并不是调度器可以选择要运行的新任务的唯一位置，当当前执行的任务进入Blocked状态，或者当中断将一个高优先级的任务移到Ready状态时，调度程序也将选择一个新任务来立即运行）。周期性中断，称为“滴答中断”，用于此目的。时间片的长度有效地由tick中断频率设置，该频率由FreeRTOSConfig.h中应用程序定义的configTICK_RATE_HZ编译时间配置常量配置。例如，如果configTICK_RATE_HZ被设置为100 (Hz)，那么时间片将是10毫秒。如果configTICK_RATE_HZ被设置为1000 (Hz)，那么时间片将是1毫秒。configTICK_RATE_HZ的最佳值取决于正在开发的应用程序。两次滴答中断之间的时间称为“滴答周期”。一个时间切片等于一个滴答周期。

下图以相同的优先级创建了两个任务，因此它们都依次进入和退出运行状态。可以展开显示调度程序本身在执行顺序中的执行情况。

如下图所示，以相同的优先级创建了两个任务，其中顶部一行显示调度程序何时执行，细箭头显示从任务到tick中断，然后从tick中断返回到另一个任务的执行顺序。

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FreeRTOS 中滴答定时器 (SysTick) 中断服务函数中也会进行任务切换，滴答定时器中断服务函数如下：

void SysTick_Handler (void) 
{
  SysTick->CTRL;
 
  if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) 
  {
    xPortSysTickHandler();
  }
}

在滴答定时器中断服务函数中调用了 FreeRTOS 的 API 函数 xPortSysTickHandler() ，此函数源码如下：

void xPortSysTickHandler( void )
{
	/* SysTick以最低的中断优先级运行，所以当这个中断执行时，
       所有的中断都必须被解除屏蔽。因此，不需要保存然后恢复中断掩码值，
       因为它的值已经已知——因此使用稍微快一点的vPortRaiseBASEPRI()函数来
       代替portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()。 */
	vPortRaiseBASEPRI();
	{
		/* Increment the RTOS tick. */
		if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
		{
			/* 需要上下文切换。
               上下文切换在PendSV中断中执行。
               暂停PendSV中断。 */
			portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
		}
	}
	vPortClearBASEPRIFromISR();
}

xPortSysTickHandler函数主要实现了关闭中断，通过向中断控制和状态寄存器 ICSR 的 bit28 写入 1 挂起 PendSV 来启动 PendSV 中断，这样就可以在 PendSV 中断服务函数中进行任务切换了，最后打开中断。