系列文章
FreeRTOS实时操作系统（二）任务创建与任务删除（HAL库）
FreeRTOS实时操作系统（五）进入临界区、任务调度器挂起与恢复
FreeRTOS实时操作系统（七）时间片调度及RTOS的滴答定时器
FreeRTOS实时操作系统（八）任务状态查询及时间统计函数
FreeRTOS实时操作系统（十五）Tickless低功耗模式
前言
在学习正点原子的时间片调度的教程中，突然要改变滴答定时器的中断频率，而我之前对这方面没有一点点了解，所以需要详细补充一下这个知识点。
时间片调度概念
在第一片文章里面提到过时间片调度的概念，这里重复一下：
同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置)， 叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick 中断周期。
首先每个任务只执行一个时间片，不管任务里面的while循环运行了几次，时间到达之后就要切换到下一个任务。
时间片的大小取决于滴答定时器的中断频率。
像Task3这样被阻塞的任务（系统延时或等待信号等），将直接切换到下一个任务，时间片没执行到也不管，剩下的时间片直接丢掉了。
滴答定时器
像上面的就涉及到了滴答定时器的中断设置，影响了时间片的长度，之前学习HAL库或者蓝桥杯等等，最多是对1ms的滴答定时器利用，从没想过更改，如下图：
滴答定时器有四个寄存器：
| CTRL | SysTick控制及状态寄存器 |
|---|---|
| LOAD | SysTick重装载数值寄存器 |
| VAL | SysTick当前数值寄存器 |
| CALIB | SysTick校准数值寄存器 |
未带RTOS的HAL库
参考手册中说：RCC通过AHB时钟(HCLK)8分频后作为Cortex系统定时器(SysTick)的外部时钟。通过对SysTick控制与状态寄存器的设置，可选择上述时钟或Cortex(HCLK)时钟作为SysTick时钟。
也就是是说可以选择AHB时钟8分频或HCLK（内核）时钟。
网上介绍说：HAL库是无法配置这个1分频和8分频，生成的都是一样的，由下图所示，默认选择的是HCLK时钟。
至于解决方案：stm32cubemx配置systick滴答定时器有bug
我这里虽然灰了，但是我看了看条件，确实定义了__Vendor_SysTickConfig，同时它的值也是0，这里可能是编译器有问题吧。
带RTOS的HAL库
在生成的RTOS的HAL库代码中，与标准库有一些区别，在这里重新定义了这个函数。
HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
RCC_ClkInitTypeDef clkconfig;
uint32_t uwTimclock = 0;
uint32_t uwPrescalerValue = 0;
uint32_t pFLatency;
/*Configure the TIM1 IRQ priority */
HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_UP_IRQn, TickPriority ,0);
/* Enable the TIM1 global Interrupt */
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_UP_IRQn);
/* Enable TIM1 clock */
__HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
/* Get clock configuration */
HAL_RCC_GetClockConfig(&clkconfig, &pFLatency);
/* Compute TIM1 clock */
uwTimclock = HAL_RCC_GetPCLK2Freq();
/* Compute the prescaler value to have TIM1 counter clock equal to 1MHz */
uwPrescalerValue = (uint32_t) ((uwTimclock / 1000000U) - 1U);
/* Initialize TIM1 */
htim1.Instance = TIM1;
/* Initialize TIMx peripheral as follow:
+ Period = [(TIM1CLK/1000) - 1]. to have a (1/1000) s time base.
+ Prescaler = (uwTimclock/1000000 - 1) to have a 1MHz counter clock.
+ ClockDivision = 0
+ Counter direction = Up
*/
htim1.Init.Period = (1000000U / 1000U) - 1U;
htim1.Init.Prescaler = uwPrescalerValue;
htim1.Init.ClockDivision = 0;
htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
if(HAL_TIM_Base_Init(&htim1) == HAL_OK)
{
/* Start the TIM time Base generation in interrupt mode */
return HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
}
/* Return function status */
return HAL_ERROR;
}
这是因为在HAL库中，我把TIM1定时器作为基础时钟源，TIM1就不能在作为其他用途。在STM32CubeMX中不能再对TIM1做任何设置。在NVIC中，TIM1的中断被自动启用，可以修改TIM1的中断优先级，但是不能关闭TIM1的中断。同时，SysTick定时器的中断也还是被自动启用的，且不能关闭，
所以在这里，我用TIM1替代了滴答定时器，完全代替了SysTick的功能。
原因是：在使用FreeRTOS时，必须为HAL设置一个非SysTick定时器作为HAL的基础时钟，SysTick将自动作为FreeRTOS的基础时钟。也是就强制滴答定时器作为FreeRTOS的心跳，关系到任务调度和时间片，但是我们之前了解过HAL_Delay，原来其内部实现靠的是滴答定时器，现在自然变成你设置的其他定时器提供了。为啥HAL和FreeRTOS不都使用一个SysTick，是因为内部会发生冲突
参考：FreeRTOS的基础时钟
参考：FreeRTOS的Systick和HAL时基
SysTick定时器:
文件port.c中的函数xPortStartScheduler()和vPortSetupTimerInterrupt()。函数xPortStartScheduler()中设置SysTick和PendSV中断的中断优先级，函数vPortSetupTimerInterrupt()设置SysTick的定时周期，
portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG、portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG等宏就是相关寄存器。更改这些能改变滴答定时器的时间。
综合上面这些程序代码，就可以分析出来，改变上图的宏定义就可以实现对时间片大小的调整。
时间片调度实验
设计目标：将设计三个任务：start_task、task1、task2，其中task1和task2优先级相同均为2。为了使现象明显，将滴答定时器的中断频率设置为50ms中断一次，即一个时间片50ms。
将宏configUSE_TIME_SLICING 和 configUSE_PREEMPTION 置1。
抢占式调度器宏：
时间片调度宏：
改变时间片大小
/* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */
portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;
portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );
现在详细介绍一下这个portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG ：
configSYSTICK_CLOCK_HZ ：
一步一步追踪：configSYSTICK_CLOCK_HZ=16M；
configTICK_RATE_HZ=1000；
所以计算可得：portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG=16k-1；
在16M的时钟下，每16k次计数就中断一次，所以滴答定时器的中断时间就是1ms。
所以一般我们改变这个configTICK_RATE_HZ值就可以改变滴答定时器的时间。
要改成50ms的滴答定时器，就把这个configTICK_RATE_HZ值改为20即可。
之后就可以进行时间片调度的测试：
TaskHandle_t task1_handler;
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1( void * pvParameters );
/* TASK2 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK2_PRIO 2
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2( void * pvParameters );
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,
(char * ) "task1",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,
(char * ) "task2",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
vTaskDelete(NULL);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
}
// Function that creates a task.
void vOtherFunction( void )
{
xTaskCreate( vTaskCode, "tak1", 128, NULL, 1, &task1_handler );
vTaskStartScheduler();
}
void task1( void * pvParameters )
{
uint32_t task1_num = 0;
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
printf("task1运行次数：%d\r\n",++task1_num);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
HAL_Delay(10);
}
}
void task2( void * pvParameters )
{
uint32_t task2_num = 0;
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
printf("task2运行次数：%d\r\n",++task2_num);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
HAL_Delay(10);
}
}
设置两个串口发送任务的优先级一样，之后就可以测试结果：
可以看到最后在50ms的时间片内，每个任务的while循环大概执行5次后进行了任务的切换。
在上面代码中，我们在串口发送函数上下加入了临界区代码保护，主要是防止数据发送了一半，切换了任务，数据没发完。
如果上面代码的两个任务优先级不同，就会出现一直执行优先级高的任务的现象，因为它不会出现阻塞了，就一直是就绪态。
这里能使用HAL_Delay()函数，但不能使用vTaskDelay()，都相当于阻塞任务，会出现时间片还没用完就进行了任务切换，而且因为滴答定时器的时间变化了，vTaskDelay的单位就不再是1ms了，是50ms单位了
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