【吐血总结】FreeRTOS难点、Systick中断-滴答定时器、PendSV中断-任务切换、SVC中断-系统底层、时间片调度-时钟节拍【已完结】


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【吐血总结】FreeRTOS难点、Systick中断-滴答定时器、PendSV中断-任务切换、SVC中断-系统底层、时间片调度-时钟节拍【已完结】
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1、2024年1月温故知新(纯文字)

在实时操作系统中,实时性最高的是中断程序,要及时的处理内外部中断,线程内执行的代码因为需要任务调度等,实时性差一些。
如果SysTick优先级调高,影响了用户中断,再加上线程调度本身也不准确,那么整个操作系统没有准确的地方了。因此把SysTick优先级降低,优先保障用户中断的实时性,线程的实时性放到第二位,这样才能体现出操作系统的实时特性。
总结:SysTick中断优先级设置成最高和最低都有缺点,但是设置成最低的缺点可以接受!!!

1、Systick滴答定时器

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Systick异常请求=滴答定时器中断,原子的这颗F429芯片晶振是180MHZ,重装载值是18000,从18000计数减到0是一次心跳周期=1/1000s=1ms,这个systick定时器开启是在开启任务调度函数里面的
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这个空任务就是空闲任务,任务优先级是0,即任务最低优先级(不是中断优先级)

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其实我仍然不太明白嵌套计数器的含义,前几篇文章也分析过,总觉得理解不对

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这个时间片计数轮询表述不恰当,这里其实是开启滴答定时器中断,用于PendSV任务切换使用

在这里插入图片描述至于Systick和PendSV两者之间谁的优先级高?这个我也不知道,待补充

开启定时器中断就是滴答定时器,里面有PendSV切换, 第6步里面全是汇编语言,反正我看不懂,待补充

2、SVC中断

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已经创建好任务了,才进入的SVC中断,SVC中断是讲任务结构体数据依次按地址pop到cpu寄存器中(SVC中断只在启动第一次任务时会调用一次,以后均不调用),这里的使能全局中断相当于汇编语言开启中断,因为前面有进入临界区保护时关掉了中断,此时手动又开启了(具体为什么,我没有详细研究,会用大致上理解就行了)

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绿色颜色很重要,这块原子讲得很详细,建议去看下视频

3、PendSV中断

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上图中的if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )判断中的xTaskIncrementTick() 函数里面就是一些链表的操作,即列表项之间的判断,插入,删除,阻塞之类的,因为列表项之间判断决定了是否进行任务切换,因为创建任务就是创建了列表

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原子中的delay延时函数内部调用了上面橙色圈的函数,也就是说delay可以导致任务切换

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这个是宏替换之后的PendSV中断函数,全是汇编语言,后面不想看了,太细了也很难

4、❤ Systick、SVC、PendSV小结

定时器中断是在开启任务调度器时开启的Systick中断函数(寄存器开启,1ms进入一次),里面有PendSV中断函数(寄存器开启,用来根据列表项操作进行任务函数切换),开启任务调度器之后创建了任务(创建任务的同时也就保存了数据),之后打开了SVC中断(汇编语言,获取任务堆栈地址,将任务数据进行出栈处理给cpu寄存器,用于操作硬件底层)(SVC中断只在启动第一次任务时会调用一次,以后均不调用
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5、时间片调度

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没用完的时间片丢掉
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时间片设置的是50ms,这个实验还是比较容易理解滴!因为没有加临界区,导致task1打印一半被阻塞跳到task2接着打印了

        taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
        printf("task1运行次数:%d\r\n",++task1_num);
        taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
        taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
        printf("task2运行次数:%d\r\n",++task2_num);
        taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */

解决办法是printf上下加上临界区保护即可

6、🧡 韦东山FreeRTOS部分

void vTask1( void *pvParameters )
{
	const TickType_t xDelay100ms = pdMS_TO_TICKS( 100UL );		
	BaseType_t ret;
	
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	{
		/* 打印任务的信息 */
		printf("Task1 is running\r\n");
		
		ret = xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 2, &xTask2Handle );
		if (ret != pdPASS)
			printf("Create Task2 Failed\r\n");
		
		// 如果不休眠的话, Idle任务无法得到执行
		// Idel任务会清理任务2使用的内存
		// 如果不休眠则Idle任务无法执行, 最后内存耗尽
		vTaskDelay( xDelay100ms );
	}

void vTask2( void *pvParameters )
{	
	/* 打印任务的信息 */
	printf("Task2 is running and about to delete itself\r\n");

	// 可以直接传入参数NULL, 这里只是为了演示函数用法
	vTaskDelete(xTask2Handle);
}

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
	xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();

	/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
	return 0;
}

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阻塞≠挂起(挂起只能使用具体的挂起函数,阻塞无需),只有freertos自带的taskdelay函数实现了任务切换,即task1被taskdelay挂起,task2执行完之后就delete了自己,因为taskdelay里面调用了vTaskSuspendAll();挂起函数,这里的阻塞就是PendSV里面的列表项操作
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这个tick中断,时间片就是taskdelay延时,taskdelay(1000)就是1000个时间片,这1000ms内这个任务被阻塞,其它任务可以执行,这就是实时操作系统的妙处所在

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svs操作系统底层,pendsv用于任务切换,任务的重要程度肯定比不上系统内核底层,根据上面的小节可知,svs就是获取任务堆栈地址,将任务数据进行出栈处理,用于操作硬件底层

7、💛 其它博主文章链接【转载】

1、FreeRTOS任务切换——PendSV

FreeRTOS任务切换——PendSV
在这里插入图片描述
这篇文章主要就是解释了上面张图,中断可打断PendSV,PendSV的作用,以及具有延时特点。

2、RTOS系列文章(2):PendSV功能,为什么需要PendSV

RTOS系列文章(2):PendSV功能,为什么需要PendSV
这篇文章写得很详细了,和我看完原子视频理解的大差不差

1、将Systick的优先级设置成高于IRQ
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缺点,IRQ=外部中断被耽误,不可容忍

2、将Systick和PendSV的优先级设置为最低
在这里插入图片描述
缺点,IRQ影响Systick时钟,可容忍
3、将SysTick的优先级设置成最高,PendSV的优先级设置为低
在这里插入图片描述
缺点,耽误IRQ,不可容忍

1 PendSV是可悬起系统中断,具有【缓期执行】特征。
2 PendSV一般被嵌入式OS用于 任务调度的上下文切换。
3 使用PendSV时,一般会将PendSV的优先级设置为最低,让外部IRQ先执行,等到没有外部中断后,在执行上下文切换。
4 嵌入式实时操作系统的【实时】概念,并不仅仅指应用程序、任务的调度实时,而是指整个系统的实时性高,具备【可剥夺】特点,当有高优先级的中断、任务具备执行条件时,立刻中断当前正在运行的任务,去执行高优先级的IRQ和高优先级任务。
5 嵌入式OS一般会将SysTick的优先级也设置为最低,保证外部中断IRQ优先,详细的分析,我们下一篇文章讨论。

至于sys中断和pendsv中断谁的优先级更高?不清楚,还是没明白,反正两个都是设置最低!

3、有了Systick中断为什么还要PendSV中断?(此文章有问题,仅作为参考

有了Systick中断为什么还要PendSV中断?

4、【FreeRTOS】FreeRTOS 源码学习笔记 (5) 任务调度器 + vTaskStartScheduler、xPortPendSVHandler、xPortSysTickHandler

文章1

5、FreeRTOS对系统异常优先级寄存器的PendSV和SysTick 的优先级设置过程

文章2

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FreeRTOS中,定时器中断被称为滴答中断滴答中断是一个周期性中断,用于在每个时间切片结束时执行任务切换滴答中断的频率由configTICK_RATE_HZ编译时间配置常量设置,该常量定义在FreeRTOSConfig.h文件中。例如,如果configTICK_RATE_HZ被设置为100 (Hz),那么时间片将是10毫秒。如果configTICK_RATE_HZ被设置为1000 (Hz),那么时间片将是1毫秒。滴答中断的处理函数是SysTick_Handler,它会检查调度器的状态并执行任务切换。当当前执行的任务进入Blocked状态,或者当中断将一个高优先级的任务移到Ready状态时,调度器也会选择一个新任务来立即运行。因此,滴答中断FreeRTOS中起到了调度任务的作用。\[2\]\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* [FreeRTOS 定时器中断、内存、CPU](https://blog.csdn.net/WANGYONGZIXUE/article/details/121755233)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [FreeRTOS周期性中断,称为“滴答中断”](https://blog.csdn.net/weixin_46736374/article/details/128254497)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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