C++函数参数使用常量引用const &的好处

    bool SolveFK(const Joint6D_t &_inputJoint6D, Pose6D_t &_outputPose6D);

使用常量引用（const &）是为了避免不必要的复制，并且防止函数内部修改传入的 Joint6D_t 对象

在C++中，避免复制通常指的是在函数参数传递或对象赋值时，防止不必要的对象复制操作，这样可以提高程序的性能并减少内存使用。以下是避免复制的几个常见场景和原因：

函数参数传递：

当你将一个对象作为参数传递给函数时，如果没有特别指定，编译器会默认进行对象的复制。对于大型对象或具有昂贵复制成本的对象（比如含有动态分配内存的资源），这可能导致性能下降。
使用引用（&）或指针（*）作为参数类型可以避免这种复制，因为它们传递的是对象的内存地址的引用，而不是对象本身的副本。

函数返回值：

类似地，当函数返回一个对象时，如果没有特别处理，编译器会创建一个临时对象作为返回值。如果这个对象类型很大或复制成本高，这同样会影响性能。
使用引用返回大型对象可以避免这个问题，但需要注意的是，引用必须绑定到一个合法的、非临时对象上，否则会导致悬挂引用或未定义行为。

对象赋值：

在对象赋值操作（例如 a = b;）中，如果没有使用移动语义或特殊的复制控制机制，对象 b 会被复制到 a。如果 a 和 b 是同一个资源的两个引用，这可能导致不必要的复制。
使用移动赋值运算符（在C++11及以后版本中引入）可以避免这种情况，它将资源从 b 移动到 a，而不是复制。

STL容器：

在标准模板库（STL）中，容器的某些操作（如插入、赋值）可能会引起复制。STL 提供了一些方法来避免不必要的复制，如使用 std::move 将对象标记为可移动的，从而使用移动语义而不是复制语义。

临时对象：

临时对象是在表达式中创建并用于返回或赋值的匿名对象。它们在C++表达式求值后立即被销毁。如果这些临时对象是大型或复杂的，它们的创建和销毁会影响性能。
通过使用 std::move，可以将临时对象的资源“窃取”到另一个对象中，从而避免复制。
避免复制是C++编程中的一个重要概念，特别是在性能敏感的应用程序中。合理地使用引用、指针、移动语义和STL算法可以帮助提高程序的效率。