【ROS2】功能包

• ros2 pkg create创建功能包

cd ~/ros2_ws/src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package

• 使用tree查看目录结构：

jack@jack-GLO-GXXX:~/ros2_ws/src/my_package$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── my_package
├── package.xml
└── src
    └── my_node.cpp

3 directories, 3 files

其中colcon build 就是根据package.xml来构建的