机械臂抓取从入门到实战课程（理论+源码）

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机器人抓取介绍

目前机器人作为智能制造的重要组成部分，已经广泛应用于各行各业。但是大部分机器人都是通过示教过程实现生产制造的，编程简单快捷，不需要考虑复杂的轨迹规划，这样往往只能重复对固定位置的物体进行搬运或抓取，无法实现真正的智能化操作。随着工业智能化改造的不断深入，许多企业进行产线升级，逐渐将机器视觉技术引入生产制造过程中，应用于生产线对物料校准和定位，将视觉系统作为机器人对外界环境感知的一种辅助定位系统，就像给工业机器人装上了眼睛，采集场景信息，由控制器进行处理、判断，进而完成对应的控制指令。

机器人视觉抓取的目的是使用一个机械手模型(包括二指或多指夹爪，吸盘等)，以RGB或RGBD相机采集的场景图像为输入计算出一个最优的抓取位姿，使机械手在该位姿下可以稳定地抓取模型已知或未知的物体。其中机器人平面抓取是指限制机器人垂直桌面抓取，即为RPY角中的Roll和Pitch设为定值，抓取算法只需预测(x, y, z, yaw, width)。其中(x, y)为RGB图像或者深度图中的像素点位置，z为深度相机对应抓取点距离相机的深度，yaw表示机械手沿z轴的旋转角，或机械手闭合方向与图像水平轴的夹角；width表示机械手张开宽度。相对于6DOF位姿估计抓取算法，平面抓取算法使用更简单的深度学习模型可以优